科技小知识！智能机器人的体系结构是什么

虽然机器人智能的核心是以推理、规划为代表的智能方法和算法，但是其智能体系结构、传感器技术应用，以及基于多种传感器的智能行为等同样是智能的重要组成部分。

目前，人工智能技术还远未达到完全替代人脑思维的水平，所以对智能机器人的设计仍然需要本着“人机共存”原则，充分发挥人类和机器人智能各自的优势，重视人类在系统中的作用。

在典型的智能机器人体系结构中，由总任务层负责协调各分系统的工作，各分系统分别是规划系统、运动学计算系统和伺服控制器系统。

每个分系统又包含两个子功能模块，即信息集成功能和任务分解功能。系统各部分的协调工作包括：

（1）下达给系统的任务通过任务分解功能进行逐步分解，细化为不同的子任务，同时配置各个子任务的协调关系。

（2）根据分解的任务要求，信息集成功能对各种传感器信息进行采集、处理、整合，分析和存储与环境和自身相关的各项数据内容，供任务分解功能使用，针对突发的意外事件，该功能模块将会将事件识别结果发送给任务分解功能同层模块，方便后续的业务实现。

（3）系统中所有的系统层级、功能模块共享同一个全局数据库，数据库中存放和管理与外部环境和系统状态相关的所有共用全局数据。

（4）操作人员可以利用人机交互接口模块，采取多种形式参与系统的各个功能环节。

（5）为适应和扩展多种传感器设备，降低数据处理的复杂性，特将传感器及数据处理模块独立于体系结构之外。

总而言之，智能机器人体系结构的设计，实现的是对机器人软件、硬件的宏观整体协调，采用模块化的设计理念组织系统架构，使得系统结构不会因为要求的改变而做过多的变化和调整，降低系统的复杂程度，是一个可以快速扩展新技术的开放系统。

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