6.机器人组成及机体系结构

• 执行系统

  • 机器人关节可看作一个执行系统，可以看作以下几个部分
    • 执行系统= 电源+功率放大器+伺服电机+传动装置

• • 常见三类驱动方式

    • 液压（大型关节驱动）
      • 优点
        • 快速响应好、结构简单易于标准化、节流效率较高、负载能力大
      • 缺点
        • 液压密封问题，一定条件下有火灾风险
      • 应用领域
        • 喷涂工业机器人
        • 大负载工业机器人
    • 气动（大型关节驱动）
      • 优点
        • 快速响应较好、结构简单，易于标准化、安装要求不太高、成本低
      • 缺点
        • 高于10个大气压有爆炸风险
      • 应用领域
        • 点位控制搬运机器人
    • 电动（伺服电机，中小型关节驱动）
      • 优点
        • 结构简单、控制灵活、精度高
      • 缺点
        • 对于直流有刷电器防爆性能较差
      • 应用领域
        • 各类精度较高的弧焊、装配工业机器人

  • 常见电机种类

    • 伺服电机
      • 永磁直流伺服电机（直流有刷伺服电机）
        • 优点
          • 体积小、精度高、低速时扭矩高、响应速度快
          • 运行平稳、低噪声效率高、变压范围大，频率可调
        • 缺点
          • 成本高、结构复杂、需要维护、对环境要求较高
        • 直流电机工作原理
          • 基于电磁感应定律和安培定律，在定子磁场中，电流通过转子上的电枢绕组产生安培力，带动转子旋转。当转子上线圈与磁场平行时，继续旋转后，受到磁场方向将改变，此时转子末端通过电刷与换向片交替接触，改变电流方向，使得产生洛伦兹力方向不变，保持转动方向不变。
      • 无刷直流伺服电机
        • 结构
          • 定子、转子、静态整流器
        • 优点
          • 转动惯量小、启动电压低、空载电流小、寿命长、噪声低
      • 交流伺服电机
        • 感应异步交流
        • 永磁同步交流
    • 步进电机

  • PWM调速控制原理

    • 速度调节：

• • • • ρ：占空比
    • 转向调节：
      • H桥驱动
    • PWM+传感器构成伺服系统
      • 开环伺服系统
      • 半闭环伺服系统(半伺服驱动的基本组成及控制原理简述)
        • 属于闭环系统，半闭环==>采用间接测量方法
        • 检测元件与伺服电机同轴相连，检测电机的角位移/角速度，推算执行器的实际位移/速度