6.机器人组成及机体系结构

• 执行系统

  • 机器人关节可看作一个执行系统，可以看作以下几个部分
    • 执行系统= 电源+功率放大器+伺服电机+传动装置

• • 常见三类驱动方式

    • 液压（大型关节驱动）
      • 优点
        • 快速响应好、结构简单易于标准化、节流效率较高、负载能力大
      • 缺点
        • 液压密封问题，一定条件下有火灾风险
      • 应用领域
        • 喷涂工业机器人
        • 大负载工业机器人
    • 气动（大型关节驱动）
      • 优点
        • 快速响应较好、结构简单，易于标准化、安装要求不太高、成本低
      • 缺点
        • 高于10个大气压有爆炸风险
      • 应用领域
        • 点位控制搬运机器人
    • 电动（伺服电机，中小型关节驱动）
      • 优点
        • 结构简单、控制灵活、精度高
      • 缺点
        • 对于直流有刷电器防爆性能较差
      • 应用领域
        • 各类精度较高的弧焊、装配工业机器人

  • 常见电机种类

    • 伺服电机
      • 永磁直流伺服电机（直流有刷伺服电机）
        • 优点
          • 体积小、精度高、低速时扭矩高、响应速度快
          • 运行平稳、低噪声效率高、变压范围大，频率可调
        • 缺点
          • 成本高、结构复杂、需要维护、对环境要求较高
        • 直流电机工作原理
          • 基于电磁感应定律和安培定律，在定子磁场中，电流通过转子上的电枢绕组产生安培力，带动转子旋转。当转子上线圈与磁场平行时，继续旋转后，受到磁场方向将改变，此时转子末端通过电刷与换向片交替接触，改变电流方向，使得产生洛伦兹力方向不变，保持转动方向不变。
      • 无刷直流伺服电机
        • 结构
          • 定子、转子、静态整流器
        • 优点
          • 转动惯量小、启动电压低、空载电流小、寿命长、噪声低
      • 交流伺服电机
        • 感应异步交流
        • 永磁同步交流
    • 步进电机

  • PWM调速控制原理

    • 速度调节：

• • • • ρ：占空比
    • 转向调节：
      • H桥驱动
    • PWM+传感器构成伺服系统
      • 开环伺服系统
      • 半闭环伺服系统(半伺服驱动的基本组成及控制原理简述)
        • 属于闭环系统，半闭环==>采用间接测量方法
        • 检测元件与伺服电机同轴相连，检测电机的角位移/角速度，推算执行器的实际位移/速度
          • 存在测量转换误差
      • 闭环伺服系统
        • 直接测量系统最终运动部件的位移

  • 传动装置对电机驱动的影响

    • 推导

• • • 影响
      • 转动惯量和摩擦系数按减速因子平方分之一反映到发动机轴
      • 负载力矩因因子1/kr减小

  • 常见运动控制器

    • 单片机
    • 可编程控制器PLC
    • 工业控制计算机IPC+运动控制卡

• 传感器

  • 对机器人而言传感器分为
    • 本体传感器
      • 对机械手内部状态得到变量进行在线测量
    • 外部传感器
      • 提取机器人和环境交互作用时的状态、特征

• • 传感器分类

    • 非接触式&接触式
      • 非接触式传感器
        • 以某种电磁射线、声波、超声波的形式来测量目标的相应
      • 接触式
        • 以某种实际接触形式来测量目标的响应
    • 内传感&外传感
      • 内传感
        • 直接测量机器人的运动状态
      • 外传感
        • 对周围环境、目标物状态检测
    • 有源&无源
      • 有源
        • 超声波、雷达、光电编码器
      • 无源
        • 压电传感器、应变器
    • 主动式&被动式
      • 主动式
        • 超声波传感器
      • 被动式
        • 视觉

  • 传感器参数指标（8指标）

    • 灵敏度
      • 输出信号变化与输入信号变化的比值

• • • 线性度
      • 输出信号与输入信号之间的线性程度
    • 测量范围
      • 最大允许值与最小允许值之差
    • 精度
      • 测量输出值与实际被测量值之间的误差
    • 重复性
      • 在相同测量条件下，对同一被测量进行连续多次测量所得结果的一致性
    • 分辨率
      • 在整个测量范围内所能识别的被测量的最小变化量
    • 响应时间
      • 传感器的输入信号变化后，其输出信号随之变化并达到一个稳定值所需要的实际
    • 抗干扰能力

  • 内传感器

    • （在机器人领域可用于位置/角度，速度和角速度，加速度，力等感知的传感器）
    • 位置和位移传感器

• • • • 线位移
        • 直线型电位器式位移传感器
          • 原理
            • 工作台与传感器的滑动触点相连，通过改变电阻接触位置，检测输出电压的变化量，确定以电阻中心为基准位置的移动距离
      • 角位移
        • 旋转型电位器式位移传感器
          • 原理
            • 电阻值随回角而改变，检测输出电压的变化量，计算旋转角度
        • 旋转变压器
          • 原理
            • 将机械角变换成与该角呈某一函数关系的电信号
          • 应用方式
            • 鉴相方式
            • 鉴幅方式
          • 特点：抗干扰性好
      • 光电位置传感器
      • 光电编码器
        • 绝对式
          • 分辨率取决于二进制码位数n

• • • • • • 特点
            • 直接把被测转角或位移转化成相应的代码，指示的是绝对位置而无绝对误差，断电不丢失位置信息
        • 增量式
          • 分辨率取决于码盘线数
          • 角速度计算
            • Δt内计数得到的脉冲数为n，而编码器的线数（每一圈的条纹孔数：p/r）为NR，可得到和码盘一起旋转的轴的角速度

• • • • 激光编码器
    • 速度传感器
      • 测速电机
        • 原理：直接得到转速代表的电压
          • 基于法拉第电磁感应定律，当通过线圈的磁通量恒定时，位于磁场中的线圈旋转使线圈两端产生的感应电动势与线圈转子的转速成正比
      • 增量式编码器
    • 加速度传感器
      • 机械式加速度计
      • MEMS（微机电）加速度计
      • 压电加速度计
      • 陀螺仪
        • 机械式陀螺仪
        • 光纤陀螺仪
    • 力传感器
      • 电阻应变片六维力和力矩传感器
        • 电阻应变片利用金属丝拉伸时电阻变大的现象
        • 利用惠斯通电桥进行信号提取
      • 腕力传感器
        • 由应变片组成，测量由外力引起的机械结构形变
    • 力传感器相关知识点补充
      • 作用：工业机器人的指、肢、关节等运动中所受力或力矩的感知
      • 安装位置
        • 关节驱动器
        • 腕部
        • 手指末端

  • 外部传感器

    • 触觉传感器
      • 接触觉传感器

• • • • 微动开关
        • 原理
          • 由弹簧和触头构成。
          • 触头接触外界物体后离开基板，造成信号通路断开，从而测到与外界物体的接触。
      • 导电橡胶
        • 原理：电阻改变，电流变化
          • 以导电橡胶为敏感元件。当触头接触外界物体受压后，压迫导电橡胶，使它的电阻发生改变，从而使流经导电橡胶的电流发生变化。
      • 含碳海绵
        • 原理：电阻改变，电流变化
          • 基板上装有海绵构成的弹性体，在海绵中按阵列布以含碳海绵。
          • 接触物体受压后，含碳海绵的电阻减小，测量流经含碳海绵电流的大小，可确定受压程度。
      • 碳素纤维
      • 气动复位式装置
    • 接近觉传感器
      • 电磁感应式接近觉传感器
      • 电容式接近觉传感器
    • 声觉传感器
      • 语言识别技术（模式识别）
        • 特定人的语音识别系统
        • 非特定人的语音识别系统
    • 温度传感器
    • 嗅觉
      • 气体传感器
    • 测距传感器
      • 超声波传感器
        • 原理
          • 使用声音脉冲和它们的回波来测量到物体的距离
        • 计算公式

• • • • 激光雷达
        • 原理
          • 靠一个旋转的反射镜将激光发射出去并通过测量发射光和从物体表面反射回来的反射光之间的时间差来进行测距
        • 应用领域
          • 建图
          • 自主导航定位
      • 红外传感器
        • 三角法测距：基于几何三角关系，通过测量发射光线和反射光线之间的角度差以及距离来计算物体的距离。

• • • • • • 距离D较近时：
            • L值会相当大，超过CCD的检测范围，导致无法正确测量。
          • 距离D较远时：
            • L值会很小，CCD需要有足够高的分辨率才能检测到微小的L值，确保测量精度。
        • 要提高灵敏度
          • 提高CCD分辨率
          • 增大基线距离X

• 体系结构

  • 功能需求分析

    • 四种基本功能（知道在功能体系中是怎么体现的）
      • 操作能力
        • 能够移动工作环境中的物理目标
      • 感知能力
        • 能够获取系统和工作环境的状态信息
      • 智能
        • 能够运用信息调整系统在预编程模式下的行为
      • 数据处理能力
        • 能够存储、解释和提供运动的相关数据

    • 特点

      • 分层的结构特点
      • 对于一个系统行为的完成，通常需要三个模块来支撑
        • 传感模块
        • 建模模块
        • 决策策略
      • 对每一层级，要允许操作者对机器人系统实现监控和干预（人机接口）

    • 四个层级

• • • • 任务级：任务定义
      • 动作级：将任务分解为基本动作
      • 基元级：轨迹规划+逆运动学，产生伺服级的输入信息
      • 伺服级：动作控制实现
      • 注：
        • 动作级可以离线，非实时；基元和伺服级需要满足实时约束的需求
        • 每级都由传感、建模、决策三模块完成

  • 功能体系

    • 功能体系的优势
      • 开放式（可扩展性）
        • 层级上的扩展、同层级的分解细化
      • 具备通用性
      • 为相关开发、接口定义等提供某种参考

• 机器人的编程环境

  • 机器人编程语言的三种类型

    • 动作级编程语言
      • 以机器人动作为描述中心，每一个命令对应一个动作
      • eg. Move_to(P1,P2)
    • 对象级编程语言
      • 描述操作物体间关系使机器人动作的语言
    • 任务级编程语言
      • 比较高级的机器人语言，允许使用者对工作任务所要求达到的目标直接下命令
      • eg. Pickup(Apple)

  • 三代编程环境

    • 示教类
      • 无法实现逻辑条件与排序
      • 操作者无需有特定编程技巧
    • 面向机器人编程
    • 面向对象编程
      • 能够以高级声明语句的方式指定任务
  • 目前机器人的编程主要分为以下两种
    • 示教编程
    • 离线编程
      • 需要离线编程的原因
        • 随着机器人应用范围的扩大和所完成任务复杂程度的提高，示教方式编程已很难满足要求
        • 提高生产效率：离线编程允许在不停止生产线的情况下进行机器人程序的开发和调试，从而最大限度地减少停机时间。
        • 优化程序开发：通过仿真和优化工具，离线编程可以在部署之前优化路径和动作，从而提高机器人的性能和效率。
        • 安全性：在离线环境中进行编程和调试，避免了对实际设备和人员的潜在伤害。
        • 复杂任务的可行性：离线编程可以处理更复杂的任务和环境，例如多机器人协作、复杂轨迹规划和高精度任务。
        • 易于测试和验证：在虚拟环境中可以方便地测试和验证程序，识别和修正潜在的问题。
      • 所要具备功能（结构）

• • • • • 用户接口
        • 机器人系统的三维构型
        • 运动学计算
        • 轨迹规划
        • 动力学仿真
        • 并行操作
        • 传感器仿真
        • 通讯接口
        • 误差校正

    • 比较