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RSS订阅原创 8.机器人控制
约束的种类&如何区分（对力进行分析建模）力和位置混合控制的实现思想是什么？调整反馈位置误差、速度误差或刚度。某些自由度的位置/运动控制。另一些自由度的力控制。
2024-06-10 17:28:01
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原创 6.机器人组成及机体系结构
执行系统可以看作以下几个部分执行系统= 电源+功率放大器+伺服电机+传动装置常见三类驱动方式PWM调速控制原理半闭环伺服系统(半伺服驱动的基本组成及控制原理简述)电机传动装置对电机驱动的影响。
2024-06-10 17:23:57
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原创 4.微分运动学
什么是微分运动学？ 建立关节速度与相应末端执行器的线速度、角速度之间的微分运动关系。 基础知识部分 旋转矩阵求导（微分旋转） ===>根据旋转矩阵的正交性求导得到的 R(t)对时间的导数等于其自身的函数 对一常值向量p' 可转换为 S为w(t)向量的反对称阵 推导 雅可比矩阵 数学意义上看 雅可比矩阵代
2024-06-10 17:09:35
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原创 2.数理基础
旋转矩阵R的3种含义 方向余弦 新坐标相对旧坐标系的轴向之间的夹角余弦 坐标系变换 将一个坐标系种的点转换到另一个坐标系表示 向量的旋转 表示绕某一固定轴进行旋转操作 绕某轴旋转θ角 x轴 y轴 z轴 旋转变换合成（左右乘）==>相对于被转换向量 右乘 Euler Angle 每次新的变换是在新系下进行的 技巧：先把坐标变换写在坐标右边，再搬回左侧 左乘 F
2024-06-10 17:01:44
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原创 机器人原理 1.引言
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类智慧，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
2024-06-10 17:00:39
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原创 Ⅳ机器人里程计
非完整运动约束 受非完整运动约束的机器人不能侧移，只能做圆周运动。 相关系数 判断两个系数间的相关程度 两轮差速机器人（差分驱动） 后轮驱动前轮转向（自行车模型） 前轮驱动并转向（汽车模型）
2024-06-10 16:54:14
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原创 Ⅲ定位算法
乔利斯基（Cholesky）分解 前提：正定对称阵 正定对称阵可唯一分解为下三角矩阵和上三角矩阵112 作用：简化矩阵平方根操作 基于协方差矩阵平方根推导卡尔曼滤波更新方程 H:观测矩阵、R:观测误差 关键：建立了信息协方差S 协方差更新方程更新 观测到landmark，(ρ，θ)时，环境观测方程及观测Jacobian求解 UKF 通过UT变换实现线性化 Step1：采样（2N+1）个Sigma点 St
2024-06-10 16:52:37
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原创 自主导航与定位 Ⅰ传感器
写在前面这是在期末复习时根据老师讲的考点和课堂内容总结出来的，一方面为方便自己之后巩固，一方面也为方便学弟学妹们学习故发在这，但难免有遗漏或者出错的地方请谅解。
2024-06-10 16:44:41
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空空如也
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