木2木-CSDN博客

原创机器人学杂记

摘自《机器人学导论》一. 关于雅克比矩阵的一些结论：摘录：运动学：在机器人学中通常使用雅克比将关节速度与操作臂末端的笛卡尔速度联系起来。动力学：雅克比的转置将作用在手臂上的笛卡尔力映射成等效的关节力矩二、关于动力学的一些笔记： 6.1 概述与操作臂动力学有关的两个问题有待解决： 1. 已知一个轨迹点θ、θ'、θ''，希望求出期望的关节力矩矢量τ。这个动力学公式对操作臂控制问

2017-09-28 10:57:57 579 1

转载机器人轨迹规划

转自：http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/53087173目录(?)[-]轨迹规划的目的生成运动控制系统的参考输入以确保机械手完成规划的轨迹路径规划的要求关节空间轨迹点对点运动插补方法1、轨迹规划的目的：生成运动控制系统的参考输入，以确保机械手完成规划的轨迹。路径和轨迹

2017-09-27 14:53:08 7126

原创机器人学杂记

摘自《机器人学导论》关于雅克比矩阵的一些结论：摘录：运动学：在机器人学中通常使用雅克比将关节速度与操作臂末端的笛卡尔速度联系起来。动力学：雅克比的转置将作用在手臂上的笛卡尔力映射成等效的关节力矩与操作臂动力学有关的两个问题有待解决： 1. 已知一个轨迹点θ、θ'、θ''，希望求出期望的关节力矩矢量τ。这个动力学公式对操作臂控制问题很有用。 2.计算在施加一组关节力

2017-09-27 10:41:41 369

原创机器人知识体系构建

1、机器人运动学 Introduction to Robotics Mechanics and Control 3rd edition Robotics_ Modelling, Planning and Control-Springer-Verlag London (2009) Springer Handbook of Robotics-2nd Ro

2017-09-24 22:02:52 3735 1

原创关于工作的一些宏观把握

目前工作和学习的分类：1-机器人应用方面：基于《机器人学导论》运动学方面的一些变形应用。同时多侧重一些动力学知识。2-机器人轴关节轨迹规划：基于《Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots》，目前工作主要与此相关。3-机器人路径规划：基于《Principles of robot motion》，这

2017-09-06 16:14:15 368

原创 Lenze 帮助文档的体系结构

为了解伦茨公司的产品体系，更好的使用伦茨产品用于自动化系统，现将帮助文档做一下总结： -----------------------------------------------------------------------------------------我是分割线--------------------------------------------

2017-08-06 12:01:40 539

转载解析解与数值解的区别

转自科学网：http://blog.sciencenet.cn/blog-450601-348385.html 这段时间一直在听数学学院的课，反反复复听到“解析解”和“数值解”，始终不明白这两者的区别。经学长解释，总算有点眉目：解析解就是给出解的具体函数形式，从解的表达式中就可以算出任何对应值；数值解就是用数值方法求出解，给出一系列对应的自变量和解。

2017-08-01 09:42:58 26031

原创机器人行业分析

本想转载一篇从知乎看到的关于机器人行业难点的文章解读，操作起来有些复杂，就先贴上网址了。韩峰涛站的高度和角度都非常不错。文章地址为：https://www.zhihu.com/question/45406976现将作者总结的图片贴上，仅供学习：

2017-07-31 10:50:22 661

转载矩形旋转碰撞,OBB方向包围盒算法实现

原博客地址：http://blog.csdn.net/tom_221x/article/details/38457757版权归原博客作者所有如何进行2D旋转矩形的碰撞检测，可以使用一种叫OBB的检测算法(Oriented bounding box)方向包围盒。这个算法是基于SAT(Separating Axis Theorem)分离轴定律的。而OBB不仅仅是计算矩形的碰

2017-06-27 16:58:01 1407

原创学习OpenCV的注释格式

从浅墨的学习OpenCV教程六中，复制他的注释格式，有助于以后对大程序的注释借鉴之用。 //-----------------------------------【程序说明】---------------------------------------------- // 程序名称:：【OpenCV入门教程之四】创建Trackbar&图像对比度、亮度值调整配套博文源码 // VS2

2017-05-27 07:33:44 940

原创 opencv 库文件结构图

尝试将浅墨的opencv入门资料《【OpenCV入门教程之二】一览众山小：OpenCV 2.4.8 or OpenCV 2.4.9组件结构全解析》以思维导图的形式表现出来，这样看起来更清晰，也方便以后自己查阅。索引博客地址：http://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/19925819。

2017-05-21 08:15:35 1013

转载调整PID参数提高电机响应速度消除电机抖动

转自：http://blog.csdn.net/leonid112/article/details/8063258在最近的项目问题中出现了马达抖动的问题，经过近两周的分析，最终将问题的解决锁定在PID的设置上，成功解决该问题。特记录有关信息如下：运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。 1、首先电流环：电流环的输入

2016-10-26 14:18:29 20451

原创创造价值的快乐

有时候会对自己的工作和自己要学的东西感到倦怠，突然找不到任何意义，而烦躁不安。而有时候又会对这些事情认真思考，极其投入。其实，这些都是自己，区别就是从内心是否认识到创造价值是真正给自己带来快乐，也给他人带来方便和利益。

2016-08-02 15:44:08 369

换工作有半年左右了，从原来的研究所转向一个外企，总体来说，工作稍带紧张的节奏没有发生大的改变。以前在研究所的时候，课题组会接各种各样的横向课题，专业领域跨度较广，很多领域都会涉猎一些，增长了不少见识，自己多少也学到了一些毛皮。来到新单位之后，自己的工作方向较为单一一些，主要还是以前工作的重点：机器人方向，但也有本质上的差别，以前是作为应用者和二次开发者的角度去看待和使用机器人的，主要关注点放在六轴

2016-03-17 22:30:28 658

原创工作中常用的小软件

把自己工作中常用到的软件总结一下，方便以后使用：1.Everything：以极快的速度搜索 NTFS 格式硬盘中的文件名，它能在几秒钟内从数百GB的硬盘中精确搜索到需要的内容，支持高级搜索、正则表达式、网络搜索、离线搜索等等。2.Notepad++：常用于编辑打开各类格式的文件，例如*.stl、*.txt、*src等等。3.Total Commander：几乎无所不能

2015-10-10 14:51:25 1017

转载 vc 网络连接的测试方法

// #include "stdafx.h" #include "windows.h" #include #include #include #pragma comment(lib, "Sensapi.lib") #pragma comment(lib, "Wininet.lib") using namespace

2015-10-10 13:35:23 604

转载 (VC++) CString Format的用法

转自：http://blog.csdn.net/k_linux_man/article/details/8590484在MFC程序中，使用CString来处理字符串是一个很不错的选择。CString既可以处理Unicode标准的字符串，也可以处理ANSI标准的字符串。CString的Format方法给我们进行字符串的转换带来了很大的方便，比如常见的int、float和double这些数字类

2015-10-08 15:21:53 533

原创 OPC 通信预安装软件介绍（西门子PLC与上位机PC之间的通信）

安装软件列表：OPC上位机通信安装软件备忘录说明SIMATIC_STEP_7_Professional_V13西门子通用软件SimaticNet_2010通信软件SIMOTION SCOUTOPC客户端软件Simatic_EKB_Install_2013_03_08西门子破解密钥

2015-09-06 16:10:42 10877

原创使用total commander 复制文件名

最近在重新配置opencv3.0，每次添加静态库时总是为十多个静态库的手动添加而费尽周折，今天发现了使用total commander的一个好处就是可以复制多个文件名，具体过程如下图：然后打开visual studio “项目属性———>连接器——>输入——>附加依赖项” 直接复制，结果如下：看到了吧，既轻松又简单！

2015-07-30 13:27:24 4232

转载设计模式C++实现（1）——工厂模式

软件领域中的设计模式为开发人员提供了一种使用专家设计经验的有效途径。设计模式中运用了面向对象编程语言的重要特性：封装、继承、多态，真正领悟设计模式的精髓是可能一个漫长的过程，需要大量实践经验的积累。最近看设计模式的书，对于每个模式，用C++写了个小例子，加深一下理解。主要参考《大话设计模式》和《设计模式:可复用面向对象软件的基础》两本书。本文介绍工厂模式的实现。工厂模式属于创

2015-07-24 16:41:44 393

转载 [Matlab]基础教程学习笔记（七）：符号运算

转自：http://m.blog.csdn.net/blog/wxg694175346/93667691.符号变量使用sym函数可以建立一个符号变量，用class函数查看：或者直接使用syms命令，比如创建一个符号变量b：2.符号常量符号常量也是用syms来申明，比如声明一个符号常量c：

2015-07-17 08:38:51 582

转载别浪费自己的高学历

很多人在问念研究生能学到什么，短短的两年时间，上课学不到多少有用的，科研也没怎么搞，到底念研究生能学到什么？一开始念硕士博士的时间都是有这些迷惘的，甚至有些人连这些问题想也没想。如果用点心思，不管我们将来搞不搞科研，既然念了硕士博士，就该用心去念；即使是想混个学历，也该好好混！也许念完本科，大多数人只拥有了该有的道德、情感和认识能力；但真正培养自己的理性和逻辑、学习能力、更

2015-07-16 08:38:40 328

转载 UML类图几种关系的总结

转载自：http://blog.csdn.net/ithomer/article/details/9211457（版权作者，仅供学习）UML类图，描述对象和类之间相互关系的方式包括：依赖（Dependency），关联（Association），聚合（Aggregation），组合（Composition），泛化（Generalization），实现（Realization）等。依赖

2015-07-15 16:43:59 418

转载 MFC 可以设置背景色、字体、字体颜色、透明背景的 Static 静态文本控件

转自：http://blog.csdn.net/cashey1991/article/details/7545614MFC库里没有符合这个条件的控件，于是我自己写了一个，初步测试有效。注：可以设置透明背景，但还不能做到透明度设置（如50%透明度）如果设置了背景色，就不保留透明背景默认背景色是透明的[

2015-07-07 08:56:03 991

原创 pugi解析xml文件

1. pugi对xml的写入，并保存pugi::xml_document doc; //添加一个根节点 pugi::xml_node rootNode = doc.append_child("root"); //添加子节点 pugi::xml_node childNode1 = rootNode.append_child("Sen1_Gravity");

2015-07-02 11:13:49 3532

转载 MFC模态对话框和非模态对话框

转自：http://blog.csdn.net/candyliuxj/article/details/6736032MFC中对话框有两种形式，一个是模态对话框（model dialog box），一个是非模态对话框（modeless dialog box）。一、模态对话框（model dialog box）在程序运行的过程中，若出现了模态对话框，那么主窗口

2015-07-01 15:56:26 479

转载 UpdateData()用法

一、总结UpdateData()函数UpdateData(true);//用于将屏幕上控件中的数据交换到变量中。UpdateData(false);//用于将数据在屏幕中对应控件中显示出来。当你使用了ClassWizard建立了控件和变量之间的联系后：当你修改了变量的值，而希望对话框控件更新显示，就应该在修改变量后调用UpdateData(FALSE)；如果你

2015-07-01 15:55:18 452

转载 UniCode 下 CString 转 char* 的方法

转自：http://blog.csdn.net/neverup_/article/details/5664733（本文对结尾符由修改 ‘/0’应改为'\0'）!!!!!今天进行文件操作时，将CString的GetBuffer()后直接倒到char数组后写入文件发现每个字符与字符之间都有一个空格存在，而且有内容丢失。原来CString类对象GetBuffer（），后以后还是unicode编

2015-06-11 15:32:03 328

转载 string、wstring、cstring、 char、 tchar、int转换方法

string、wstring、cstring、 char、 tchar、int转换方法（转自：http://www.cnblogs.com/staring-hxs/archive/2013/01/24/2874690.html）1、string转wstring1234567wstri

2015-06-05 15:10:39 806

原创 C++中的继承与多态

C++中，多态性仅用于通过继承而相关联的类型的引用或指针，继承一般使用非虚函数，多态一般使用虚函数。C++的函数调用默认不使用动态绑定，要触发动态绑定，必须满足两个条件：1. 只有指定为虚函数的成员函数才能进行动态绑定，成员函数默认为非虚函数，非虚函数不能进行动态绑定；2. 必须通过基类类型的额引用或指针金鑫函数调用。以上摘录自：《C++ primer》下面实际代码如下：//头

2015-05-18 13:11:08 461

原创 Template设计模式（C++）

摘录《设计模式精解－GoF 23 种设计模式解析》的讲解：问题：在面向对象系统的分析与设计过程中经常会遇到这样一种情况：对于某一个业务逻辑（算法实现）在不同的对象中有不同的细节实现，但是逻辑（算法）的框架（或通用的应用算法）是相同的。Template提供了这种情况的一个实现框架。 Template模式是采用继承的方式实现这一点：将逻辑（算法）框架放在抽象基

2015-05-16 14:59:53 483

原创 Observer设计模式（C++）

个人对设计模式理解不够深刻，无法全面概括Observer设计模式全部精髓，认识初步停留在：1. 观察者模式可以实现一对多功能。2. 观察者模式可以实现Model/View/Control（MVC）结构；摘录《设计模式精解－GoF 23 种设计模式解析》的讲解： Observer模式应该可以说是应用最多、影响最广的模式之一，因为Observer的一个实例Model/Vi

2015-05-14 11:12:04 651

原创 Singleton设计模式（C++）

之所以引入Singleton设计模式的原因可以从《设计模式C++》中得来： Singleton模式解决问题十分常见，我们怎样去创建一个唯一的变量（对象）？在基于对象的设计中我们可以通过创建一个全局变量（对象）来实现，在面向对象和面向过程结合的设计范式（如C++中）中，我们也还是可以通过一个全局变量实现这一点。但是当我们遇到了纯粹的面向对象范式中，这一点可能就只能是通过Sin

2015-05-12 13:15:54 469

原创 switch语句case内声明对象

今天本来想使用switch语句来实现不同情况下执行相对应的代码，在每个case内都需要声明不同的类的对象，结果出现switch(work_state_ptr->cutter_type) { case 1: boost::shared_ptr cutter1(new ocl::CylCutter(work_state_ptr->cutter_diameter,work_state_

2015-05-12 09:38:57 913

转载 MFC对话框中处理Enter或Esc按键事件方法

本文转自：http://blog.csdn.net/leichelle/article/details/7991371建立好的MFC的对话框，按下Enter或Esc时，系统会调用”默认“事件处理函数，也就是OnOK()，倘若自己的CFormView子类或者CDialog子类没有重写OnOK()函数，则会调用父类的OnOK,其结果是关闭界面。要屏蔽Enter键或Esc退出的功能，只需要将在C

2015-05-07 08:48:48 1365

转载 C++的static关键字

C++的static有两种用法：面向过程程序设计中的static和面向对象程序设计中的static。前者应用于普通变量和函数，不涉及类；后者主要说明static在类中的作用。一、面向过程设计中的static1、静态全局变量在全局变量前，加上关键字static，该变量就被定义成为一个静态全局变量。我们先举一个静态全局变量的例子，如下：01.//Example

2015-05-05 15:08:04 422

转载常见MFC UI界面库

Xtrme toolkit，BCGControlBar，SkinMagic，AppFace，Skin++，Uskin++，SYGUI，LibUIDK，GuiToolkit，GardenUI等等，除了后两种一个是开源，一个是免费的外，其余的都是收费的。The Ultimate Toolboxhttp://www.codeproject.com/KB/MFC/Ultimat

2015-04-29 21:23:20 495

转载 VS2005快捷键大全

快捷键功能CTRL + SHIFT + B生成解决方案CTRL + F7 生成编译CTRL + O 打开文件CTRL + SHIFT + O打开项目CTRL + SHIFT + C显示类视图窗口F4 显示属性窗口SHIFT + F4显示项目属性窗口CTRL + SHIFT + E显示资源视图F12 转到定义CTRL + F12转到声明CTRL + AL

2015-04-28 16:04:12 480

转载国外程序员整理的 C++ 资源大全

摘要：C++是在C语言的基础上开发的一种集面向对象编程、泛型编程和过程化编程于一体的编程语言。应用较为广泛，是一种静态数据类型检查的，支持多重编程的通用程序设计语言。关于 C++ 框架、库和资源的一些汇总列表，由 fffaraz发起和维护。内容包括：标准库、Web应用框架、人工智能、数据库、图片处理、机器学习、日志、代码分析等。标准库C++ Standa

2015-04-24 20:24:34 586

原创数控加工四项关键技术

数控加工主要包含以下几项关键技术：(1) 零件的几何建模:对于复杂形状零件的数控编程，首先要建立该零件的几何模型，目前曲面和实体表达的理论体系已经比较完善。(2) 刀具路径规划:根据待加工零件的特征制定加工方案及选择合理的加工参数，生成刀具运动轨迹。刀具路径规划是数控加工技术，尤其是对复杂曲面的数控加工需要解决的关键问题之一，刀具路径规划的质量直接关系到能否在保

2015-04-04 08:57:03 1680

VC助手10.3.1559破解版.rar

空空如也