工作空间
创造工作空间
使用下列命令,创造目录并进入,之后初始化环境。
mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建文件夹
cd ~/catkin_ws/src #进入目录
catkin_init_workspace #初始化,使其成为ROS的工作空间
编译工作空间
cd ..
catkin_make
设置环境变量
使用下列命令:
source /home/wensea/catkin_ws/devel/setup.bash
该环境变量设置只对当前终端有效;
将上面命令放置到~/.bashrc文件中,让其对所有终端都有效,命令为。
sudo nano ~/.bashrc
创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
Rviz
准备工作
1、 虚拟机—>设置—>USB控制器—>USB兼容性—>USB3.0;
2、虚拟机—>可移动设备—>IMC Networks USB2.0 VGA UVC WebCam—>连接;
3、使用cheese命令检查是否成功调用摄像头。
启动Rviz
在三个不同终端运行以下三个代码
roscore
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
rostopic list
如图
打开摄像头
rviz
使用rviz显示电脑摄像头的视频
准备工作
1、安装相关包
2、启动Ros的核心程序
3、在另外的命令行窗口运行uvc_camera
4、打开另一个命令行窗口,rostopic list查看话题消息
5、打印相机信息。命令:rostopic echo /camera_info
6、启动rviz
7、配置rviz
启动之后选择add—>image—>OK
之后把image Topic的值更改为image_raw,左下角就调用成功了。
URDF机器人建模
URDF(Unified Robot Description Format)是统一机器人描述格式,ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式;它可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型;
ROS同时也提供URDF文件的C++解析器(可以在C++代码中直接解析- -URDF机器人模型,好处:在基于模型的计算算法中,可以在代码中调用模型的信息,方便计算)