ROS通信编程与仿真

工作空间

创造工作空间

使用下列命令，创造目录并进入，之后初始化环境。

	mkdir -p ~/catkin_ws/src	#创建文件夹
	cd ~/catkin_ws/src			#进入目录
	catkin_init_workspace		#初始化，使其成为ROS的工作空间

编译工作空间

cd ..
catkin_make

设置环境变量
使用下列命令：

source /home/wensea/catkin_ws/devel/setup.bash

该环境变量设置只对当前终端有效；
将上面命令放置到~/.bashrc文件中，让其对所有终端都有效，命令为。

sudo nano ~/.bashrc

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

Rviz

准备工作

1、 虚拟机—>设置—>USB控制器—>USB兼容性—>USB3.0；
2、虚拟机—>可移动设备—>IMC Networks USB2.0 VGA UVC WebCam—>连接；
3、使用cheese命令检查是否成功调用摄像头。

启动Rviz

在三个不同终端运行以下三个代码

roscore

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

rostopic list

如图

打开摄像头

rviz

使用rviz显示电脑摄像头的视频
准备工作

1、安装相关包
2、启动Ros的核心程序
3、在另外的命令行窗口运行uvc_camera
4、打开另一个命令行窗口，rostopic list查看话题消息
5、打印相机信息。命令：rostopic echo /camera_info
6、启动rviz
7、配置rviz

启动之后选择add—>image—>OK

之后把image Topic的值更改为image_raw，左下角就调用成功了。

URDF机器人建模

URDF（Unified Robot Description Format）是统一机器人描述格式，ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式；它可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型；
ROS同时也提供URDF文件的C++解析器（可以在C++代码中直接解析- -URDF机器人模型，好处：在基于模型的计算算法中，可以在代码中调用模型的信息，方便计算）