嵌入式crafter-CSDN博客

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制 axis.cpp代码实现（一）

/ 校准电流 // ...其他参数 } config_;// 1. 主控制循环（实时中断调用） bool Axis::run_control_loop() { // FOC算法执行 motor_.update(current_meas_);} } // 2. 校准例程 bool Axis::start_calibration() { // 检查电机是否就绪 // 执行编码器、电阻、电感校准 motor_.measure_phase_resistance();：定义“轴”的蓝图（包含哪些部件、如何配置）。

2025-04-11 10:45:16 1009

原创穷人掉的最深的坑——就是不停地学习

在这个信息爆炸的时代，我们陷入了一个可怕的认知误区——总以为学得不够多才是问题的根源。这种思维就像是一个无底洞，让无数渴望改变命运的人不断下坠，最终陷入永远在准备，但是永不行动的恶性循环中。我们疯狂地囤积各种课程、书籍、干货文章，手机里存着几个G的学习资料，书架摆满了未拆封的畅销书。心理学研究表明，这种囤积行为，会带来虚假的充实感，让我们误以为自己在进步。就像那些办了健身卡却从不锻炼的人，购买知识的行为本身就成了目的。更可怕的是，我们开始用学习的时长来衡量成长。

2025-04-11 10:33:53 668

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制 arm_cos_f32.cpp arm_sin_f32.cpp代码实现（二）

见arm_cos_f32.c 代码分析文章。

2025-04-09 11:11:59 662

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制 arm_cos_f32.cpp arm_sin_f32.cpp代码实现（一）

在 our_arm_cos_f32 函数中，查表（Look-Up Table, LUT）的核心是预计算的正弦值表 sinTable_f32，通过巧妙利用余弦与正弦的相位关系实现快速余弦计算。这段代码实现了一个优化的浮点余弦函数 (our_arm_cos_f32) ，主要用于实时嵌入式系统中的快速三角函数计算。长度：FAST_MATH_TABLE_SIZE（例如256点，即每 2π/256 ≈ 0.0245 弧度一个采样点）。：速度更快，但误差增大（电机控制中典型用256点，误差±0.1%）。

2025-04-09 11:10:40 1667

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制核心代码 Odrive motor.cpp(.hpp)代码实现（四）

这段代码是 FOC（Field-Oriented Control）电压控制的一部分，目的是根据电机当前电角度 pwm_phase，将 d/q 电压向量通过逆 Park 变换（inverse Park transform）转换为 αβ 坐标系下的电压向量，然后交给 SVM 做三相 PWM 输出。这是一个电流控制器，在 FOC 控制中它属于内环控制，作用是：将期望的 d/q 电流（电机磁通和转矩）转换为 α/β 坐标的调制波形，驱动三相电机输出 PWM。总结一张图（简略流程）

2025-04-09 11:07:42 780

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制核心代码 Odrive motor.cpp(.hpp)代码实现（三）

这段代码是 ODrive 中用于测量电机相电阻（phase resistance）的函数，通过注入测试电流并测量电压降来计算电阻值。作用：动态测量电机相电阻（单位：Ω），用于自动校准或故障检测。输入参数：test_current：测试电流幅值（如5A）。max_voltage：允许的最大测试电压（防止过压损坏）。输出：true：测量成功，结果存入 config_.phase_resistance。false：测量失败（错误码记录在 axis_->error_）。12 bool Motor::measu

2025-04-09 11:06:19 1753

原创刷手机=慢性疲劳？神经科学家：这才是真正的休息

当你在自习室埋头苦学两小时后，哈欠连天、眼皮沉重，手指却不自觉地摸向口袋里蠢蠢欲动的手机。刷起美剧或抖音的瞬间，仿佛打开了潘多拉魔盒，转眼半小时流逝。重新捧起书本时，涣散的注意力却像断了线的风筝，怎么也收不回来。你摇摇头，把这归咎于"今天状态不好"。周末早晨，你在被窝里刷着手机，心想"反正周末就该放松"。可奇怪的是，明明躺着刷了一上午短视频，疲惫感没有得到释放，反而越来越重了。朋友圈里，好友们也在抱怨，"周末比上班还累"，这条动态让你莫名心安——原来大家都这样。但这真的只是状态问题吗？

2025-04-09 07:59:27 1177

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制核心代码 Odrive motor.cpp(.hpp)代码实现（二）

这段代码是 ODrive 中计算电机实际电流限制（effective current limit）的函数，它综合了多个限制因素（配置值、硬件能力、电压限制等），确保电流控制既满足用户需求，又不会超出系统安全范围。计算电机运行时允许的实时最大电流值（单位：A）。这段代码是 ODrive 中将 ADC 原始值转换为电机相电流（单位：安培）的核心函数，主要用于电流采样信号的处理。它会根据电机类型（普通电机或异步感应电机ACIM）和系统限制，动态计算实时可用的扭矩上限。普通电机（电流控制模式）

2025-04-08 15:52:24 401

原创 Odrive0.5.1-FOC电机控制核心代码 Odrive motor.cpp(.hpp)代码实现（一）

它基于电机的相电阻（phase resistance）和相电感（phase inductance）动态计算电流环的比例增益（P gain）和积分增益（I gain）。根据电机参数（phase_inductance 和 phase_resistance）和控制带宽（current_control_bandwidth），自动计算电流环的 P 增益和 I 增益。这是一种基于模型的控制器调参（Model-Based Tuning），确保电流环的动态响应最优。电流环比例增益（Kp）

2025-04-08 15:48:08 1442

原创普通人逆袭成为富一代的核心密码

例如，每一次健身时，努力比上一次推起更大的重量，不断让自己能够承受更大的压力。他们不会因失败而退缩，不会用借口掩饰自己的不足，而是直面问题，持续行动，直至成功。培养这两个品质，就能在正确的方向上持续积累，最终实现财富的跃迁。心理上，学会让自己拥抱挫折和痛苦，跟随自己内心的恐惧，将其当成指向标，越是恐惧的事情，越是你更应该做的。你经受的内阻力越大，那尚未呈现的艺术/项目/事业对你来说就越重要，当你最终做到时，就越能感到满足。通过持续践行这些习惯，你不仅在积累知识，更在潜移默化中，培养着成功者必备的专注品质。

2025-04-08 08:37:00 752

原创总遇不到贵人？《别独自用餐》里藏着答案

任何领域的成功，尤其在商界，注重的是人之间的合作，和利益的共享。作者在当球童时，服务过当地的一个贵妇人，他与其他球童不同的是，会先前到高尔夫球场了解各个洞的距离和位置，并且在服务过程中都力求完美。作者的父亲是美国的第一代移民，当时从事的是一个工厂的普通工人，他希望作者能够接受好的教育。之后他也一直接受的是美国顶级的教育。他当时作出了一件让所有人都很震惊的事情，就是去求助了他从未谋面的公司CEO。相当于他的上司的上司的上司。厚脸皮其实是一种神奇的天赋，如果连被拒绝的勇气都没有，那你这辈子很可能会过得很憋屈。

2025-04-06 09:06:26 280

原创【已解决】信捷PLC 驱动步进电机 Y2~Y10无法控制方向

问题记录：做项目的时候，使用到了信捷XD3-24RT-E型号的PLC。起初将步进电机驱动器的PUL-连接到Y0、DIR-连接到Y1时，可以正常控制正反转。解决办法，将COM2连接到0V之后，Y2便可以正常控制高低电平，来驱动电机正反转。测到的电压为12V~24V，问题解决。利用万用表检测到电压：Y1可以正常控制高低电平，但是Y2一直都是24V。Y1 脉冲个数负 -> 逆时针旋转 -> 电压 23.18V。Y1 脉冲个数正 -> 顺时针旋转 -> 电压 305mV。

2025-03-07 10:58:20 806

原创关闭网络自动代理，浏览器报错ERR_PROXY_CONNECT_FAILD

在设置中的网络和Internet -> 代理中，将手动设置代理，关闭即可。

2025-03-05 11:19:32 218

原创 PLC上传电机参数到http服务器

此项目中利用了Modbus-RTU协议，WIFI模块开启Modbus轮询模式并作为主机，不断向PLC发送数据，获取PLC寄存器中的电机参数值，然后通过WIFI模块的GE上位机，自带的Modbus数据转自定义json格式数据，进行转换后，上传到http服务器。②选择串口2，因为PLC的AB引脚连接的就是串口2；然后再D1000~到D1011寄存器中分别填入以下的数据，48，1，218，0，1057，1，3210，0，3，0，47，1。交流电220V接口，插上电后，试电笔测试线路，亮灯的线为火线，反之为零线。

2025-02-26 15:53:45 1263

原创一篇文章轻松学会，Qt模块化编程，利用.pri文件自定义添加文件夹

Qt开发过程中，如何在左栏的根目录下，添加自己定义的目录和目录下的文件呢？这篇文章教会大家如何轻松自定义文件夹，并添加到工程中。.pri文件中的内容如下，将ap3216c目录路径，添加到根目录下，并且其中包含了我们的cpp、h文件。目录中除了你的cpp文件、h文件还需要创建一个.pri文件，这是我们自定义添加目录的关键文件。还没完，在我们的.pro文件中添加.pri文件，这时候就能看到，自定义的文件夹被添加进工程了。首先创建一个目录，此处为ap3216c。嵌入式Crafter。

2024-12-29 17:12:09 393

原创 SolidWorks21装配体中一个零件无法改为线架图

右键零件弹出栏中选择零部件显示改为默认显示，再切换线架图，就会发现整个装配体都能切换为线架图了！

2024-11-15 14:00:09 901

原创 VSCODE通过文件名查找文件

ctrl+p打开文件搜索栏，然后输入文件名进行搜索即可！

2024-11-14 09:31:42 1117

原创驱动编译dstled: version magic ‘4.1.15 SMP preempt mod_unload modversions ARMv7 p2v8 ‘ should be ‘4.1.15

通过检查文件发现自己修改内核路径少了一部分，Makefile和c_cpp_properties.json中的内核路径都需要修改成自己的内核路径，我就是少改了c_cpp_properties.json中的内核路径。修改完成后，make -j32编译下，cp dtsled.ko ledApp ~/linux/nfs/rootfs/lib/modules/4.1.15，再一次运行加载驱动指令即可成功！报错如下，通过查阅资料得知这种报错是内核版本和模块版本不一致，所以导致加载不成功。

2024-11-14 09:25:07 621 1

原创正点原子IMX6ULL--嵌入式Linux开发板学习中常用命令和笔记记录

make xxx_defconfig //使用默认配置文件配置 Linux。tar -xjvf file.tar.bz2 解压 tar.bz2。tar -xzvf file.tar.gz 解压tar.gz。tar –xZvf file.tar.Z 解压tar.Z。make menuconfig //启动图形化配置界面。虚拟网络编辑器切换下无线网卡或者有线网卡试试看！虚拟网络编辑器切换下无线网卡或者有线网卡试试看！虚拟网络编辑器切换下无线网卡或者有线网卡试试看！make -j16 //编译 Linux。

2024-11-14 08:07:32 1021

原创嵌入式Linux--IMX6ULL编译设备树报错Configuration file “.config“ not found!

make imx_v7_defconfig 显示如下，则成功配置.config文件。重新make dtbs，完美解决！

2024-11-14 08:06:03 494

原创【已解决】编译Linux内核报错multiple definition of yylloc

在学习正点原子的驱动开发指南过程中，在编译Linux内核时出现以下报错，内核文件为：linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga。./mx6ull_alientek_emmc.sh文件内容如下。

2024-10-26 15:26:53 802

原创编译Uboot报错arm-linux-gnueabihf-gcc: error: unrecognized -march target: armv5

【代码】编译Uboot报错arm-linux-gnueabihf-gcc: error: unrecognized -march target: armv5。

2024-10-23 08:42:33 1037 1

原创【QT上位机/嵌入式项目】基于IMX6ull--Bluez蓝牙健康助手上位机

【QT上位机/嵌入式项目】基于IMX6ull--Bluez蓝牙健康助手上位机。

2024-10-10 12:32:55 725

原创 IMX6ULL嵌入式Linux开发板（正点原子）无线网络连接+Qt编译Scp传执行文件到开发板

本实验使用模块（正点原子购买ALPHA开发板赠送的USB WIFI模块，可直接插到电脑上联网测试好坏，若需要安装USB WIFI驱动则需要安装驱动精灵安装相应的驱动即可！），使用 USB 2.0 HOST接口，ALPHA底板4个USB接口都可以。正点原子提供 USB WIFI测试脚本，仅供用户参考。测试前准备 USB WIFI RTL8188EUS/RTL8188CUS模块，一般USB。

2024-10-08 10:26:59 1880

原创 Linux作业

掌握文件和目录压缩解压命令，包括：gzip命令、 bzip2命令、tar命令、zip命令、unzip命令、 rar命令，以及它们的综合运用实例：zip加密压缩以及 Python破解、rar加密压缩以及Python破解和zip命令隐藏恶意代码。掌握Linux文件和目录权限表示法，掌握文件和目录的权限设置的使用方法，包括：chmod命令、 chown命令、chgrp命令、ln命令、find命令和 umask命令。

2024-09-25 16:12:11 231

原创【开源】LVGL+FreeRTOS 基于STM32F411CEU6的健康助手项目制作

STM32F411CEU6 主控TFT 1.8inch 显示屏DTH11 温湿度传感器HC-05 蓝牙模块蜂鸣器模块Max30102 心率血氧传感器XGZP6847A 压力传感器波轮按键+独立按键MPU6050 陀螺仪模块。

2024-09-21 10:39:46 2335 3

原创【完美解决】Ubuntu 20.04 解决蓝牙无法使用安装USB蓝牙适配器驱动蓝牙无法打开 No default controller available 等一系列问题

问题的起因为，我在Vmware虚拟机下的Ubuntu20.04无法正常打开蓝牙，开关开启后依然无法检测到设备。然后我尝试了一系列的步骤bluetoothctl 输入power on及其他指令，报错：No default controller available，也尝试了几乎我能查阅到的所有方法，重新安装bluez，blueman等等，我还重新修改了源以为是下载软件时出现了问题。

2024-09-21 09:55:58 8909 14

原创解决Ubuntu下换清华源报错：由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY 3B4FE6ACC0B21F32

通过指令 sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 3B4FE6ACC0B21F32 将76F1A20FF987672F替换为你报错中 NO_PUBKEY 后的ID 3B4FE6ACC0B21F32 输入运行sudo apt-get update即可正常。通过sudo vim /etc/apt/sources.list 输入上述代码更换清华的镜像源，但在sudo apt-get update后出现以下报错。

2024-09-20 16:05:47 14281 6

原创【详解】数据库E-R图——医院计算机管理系统

某医院病房计算机管理中需要如下信息：科室：科室名，科室地址，科室电话，医生姓名病房：病房号，床位号，所属科室名医生：工作证号，姓名，性别，出生日期，联系电话，职称，所属科室名病人：病历号，姓名，性别，诊断记录，主管医生，病房号其中，一个科室有多个病房、多个医生，一个病房只能属于一个科室，一个医生只属于一个科室，但可负责多个病人的诊治，一个病人的主管医生只有一个。完成如下设计：（1）设计该计算机管理系统的E－R图；（2）将该E-R图转换为关系模型结构；

2024-09-12 18:38:55 2840

原创【详解】数据库E-R图——图书管理系统

一个图书管理系统中有如下信息：图书：书号，书名，数量，位置借书人：借书证号，姓名，单位出版社：出版社名，邮编，地址，电话，E-mail约定：（1）任何人可借多种书，任何一种书可为多个人所借，借书证号具有唯一性。（2）借书和还书时，要登记相应的借书日期和还书日期；（3）一个出版社可以出版多种书籍，同一本书仅为一个出版社所出版，出版社具有唯一性。根据以上情况，完成如下设计：（1）构造满足需求的E－R图。（2）将E－R图转换为等价的关系模式。（3）指出转换后的每个关系模式的候选键。

2024-09-12 17:35:38 12746

原创 Ubuntu报错：正在等待缓存锁:无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend 锁正由进程 7647

请注意，手动删除锁文件可能会导致软件包系统处于不一致的状态，这可能需要更复杂的修复步骤。在这种情况下，请确保你有其他可靠的修复方法或备份，以防需要恢复系统。如果没有其他APT进程在运行，可能是因为锁文件没有正确释放。这个错误表明你正在尝试使用APT（高级包装工具）时，它无法获取所需的锁文件。锁文件用于防止多个进程同时修改系统软件包，这可能会导致损坏。如果上述步骤不能解决问题，可能需要重启你的系统来清理可能挂起的进程。如果有其他进程正在运行，请等待它们完成或者使用。之后，你可以尝试重新运行你的APT命令。

2024-09-10 19:40:08 1869

原创【一行代码搞定】LVGL修改默认背景颜色为黑色&&设置暗色调主题

在lv_conf.h中根据注释/*0: Light mode;1: Dark mode*/可知修改宏LV_THEME_DEFAULT_DARK为1便可以将主题颜色设置为暗色。

2024-09-10 10:45:42 2050

原创【小项目】python贪吃蛇小游戏设计

添加pygame库，在cmd中输入以下代码，进行安装。如果输入pip install pygame出现以下报错，可以尝试在前面加入python3 -m。

2024-09-09 15:24:26 1259

原创【一篇文章搞定】LVGL显示中文+解决keil下LVGL无法正常显示中文及error:#8：missing closing quote问题

是编译器的一个命令行选项，用于指定编译器输出的语言为英文。在网上查阅了资料，很多人都在说可能是编码格式的问题，让我将文件和keil的编码格式改为UTF-8，但都不好使，最后通过以下方式解决了问题。编码格式在lvgl字体转换网站转换后默认就是UTF-8格式，网上说可以参数改为带有BOM格式的UTF-8编码格式，但是我修改后发现并没有什么卵用。在编译器设置或命令行中，添加如下选项来强制输出为英文：这样，所有编译器消息都会使用英文显示。：确保团队中每个人看到的一致的英文消息，避免因语言差异导致的理解错误。

2024-09-09 10:26:26 2875 4

原创张飞硬件11~19-电容篇笔记

生活生产中常见电压：220V(AC)整流为310V(DC)，弱电控制信号：3.3V，5V，12V，15V，18V，24V，36V，48V，64V，80V，100V。尽量别去选小封装，耐压高的，因为价格一般都比较贵。芯片旁边需要放置一些电容来索取电流，更加稳定的供电，通常放几uF的电容，一般是瓷片电容，例如1uF、2.2uF、3.3uF、4.7uF。小结：电解电容、钽电容，大多数用来存储能量，所以容量偏大，一般需要配合小容量的瓷片电容进行退耦，例如常见的100nF（104）。早期晶体管工艺，功耗偏大；

2024-09-05 14:47:20 1612

空空如也

空空如也