双目摄像头标定

前言：

        因为项目的需要，需对相机进行标定，获取其相机的参数。

硬件：

        正点原子的双目摄像头模块、达芬奇FPGA开发板

        注：双目摄像头的分辨率是通过达FPGA进行设定的，其设定值为1280*960。若需通过FPGA对摄像头的分辨率进行调整，其教程可以参考（若不更改ddr大小，最大分配率为1080p，即1920*1080）：正点原子ov5640双目摄像头hdmi显示verilog例程修改---分辨率调整

软件

        MATLAB2022a、vivado2019.2、pycharm2023

步骤：

        步骤1，编写camera_deal.py脚本，以对棋盘进行多角度拍摄，每按下一次s键,会保存一组左右镜头的照片，照片保存的路径参数可以由用户自由设定，参数名为folder。参考代码如下：

# !/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import time

AUTO = False  # 自动拍照，或手动按s键拍照
INTERVAL = 2  # 自动拍照间隔

cap = cv2.VideoCapture(0)  # windows下开启摄像头是采用如下语句(微软有):cv2.VideoCapture( camera_number + cv2.CAP_DSHOW)
#注意1#
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 960)  # 设置双目的宽度
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 1280)  # 设置双目的高度

# 显示缓存数
# print(cap.get(cv2.CAP_PROP_BUFFERSIZE))
# 设置缓存区的大小
# cap.set(cv2.CAP_PROP_BUFFERSIZE, 1)

#注意2#
print(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH))  
print(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT))

# 设置FPS
# print('setfps', cap.set(cv2.CAP_PROP_FPS, 25))
# print(cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS))

counter = 0
utc = time.time()
folder = "F:/python_test/Camera_Deal/"  # 拍照文件目录


def shot(pos, frame):
    global counter
    path = folder + pos + "_" + str(counter) + ".jpg"
    cv2.imwrite(path, frame)
    print("snapshot saved into: " + path)


while True:
    ret, frame = cap.read()

    if not ret:
        print("camera is not connected!")
        break
    #注意3#
    left_frame = frame[:, 0:360]  # 假设左视图的宽度为480
    right_frame = frame[:, 360:720]  # 假设右视图的宽度为480

    cv2.imshow("left", left_frame)
    cv2.imshow("right", right_frame)

    now = time.time()
    if AUTO and now - utc >= INTERVAL:
        shot("left", left_frame)
        shot("right", right_frame)
        counter += 1
        utc = now

    key = cv2.waitKey(1)
    if key == ord("q"):
        break
    elif key & 0xFF == ord("s"):
        shot("left", left_frame)
        shot("right", right_frame)
        counter += 1

cap.release()

        注意事项1： 若注释“注意1”虽然会能够设计摄像头的分辨率，但在“注意2”这边同时也会获取到实际的分辨率大小，如果运行脚本时，左右图片大小不一致，“注意3”这边需根据“注意2”所获得分辨率进行调整。

        注意事项2： 键盘切换至英文小写键，通过按“s”，即可捕捉图像。

相关解释

        1：为什么cv.get与cv.set的值会不同？

        首先，重要的是要理解VideoCapture不仅仅是一个播放视频文件的类。例如，它还可以连接到流或照相机。然后，它可能具有只适用于特定情况的属性，这就是为什么它们有一个set / get泛型函数的原因。使用摄像头，如果你的摄像头/驱动程序允许的话，你可以设置分辨率，例如，你提供的代码片段。

        set函数返回C++ (和python)中的bool值，不确定这是否意味着设置了它，但是您可以签出它，可能您的函数返回false。我不确定，因为我没有检查过，而且文件也没有提供解释。

        在视频中，它将读取每一帧，但它可能不会改变视频的属性。那么你能做什么呢？取决于你打算用它做什么。

        您可以使用调整尺寸，例如：

retval, frame = cap.read()
res = cv2.resize(frame,(160, 120), interpolation = cv2.INTER_CUBIC)

        然后，您可以使用VideoWritter保存视频或对其进行任何图像处理。

参考：

在python环境下opencv无法调整分辨率