RGBD-SLAM_v2 超详细安装加运行

主要参考链接

RGBD-SLAM_v2 github地址
环境配置英文教程（很详细）
CSDN其他教程

注意

需要环境ubuntu16.04 ROS Kinetic
ROS Kinetic安装教程
安装的ros版本若是“full”，则是自带opencv，无需自己重新安装，但是在系统中找不到这个opencv

建议在安装之前下载好数据集，PCL1.8，这两个下载非常慢
PCL下载地址
RGBDSLAM数据集下载（bag版本）

1.建立工作空间

这种操作类似于深度学习经常会做的建立虚拟环境，使得多个环境之间不互相影响

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make

这里的文件夹随便自己如何建立，最好是全英文路径，~代表自己的路径，因此在复制代码时，注意将此改为自己的路径（下文所有出现的src均为工作空间文件夹下的src)。同时您也可以手动打开文件夹，在文件夹内运行终端，这样可以避免路径出错

2.下载RGBD-SLAM

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2

3.卸载g2o

如果之前安装过g2o则需要卸载，安装作者自己改动过的