Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置key(公钥已更新)

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

在这里插入图片描述

3、更新package

sudo apt-get update

4、安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、初始化rosdep

注意:在使用ROS之前需要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

6、配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试ROS是否安装成功

(1)、CTRL+ALT+T打开终端(Termial),输入以下命令,初始化ROS环境:

roscore

成功打开如下图所示:
在这里插入图片描述
上面显示有ROS的版本,还有一些节点、端号等内容。

(2)、再 打开一个新的终端(Termial),输入以下命令,弹出一个小乌龟窗口:

rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述
(3)、出现一个小乌龟的LOGO后,再 打开一个新的终端(Termial),输入以下命令


rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述
然后,通过方向键控制小乌龟的移动:如下图所示
在这里插入图片描述
(4)、 打开新的Termial,输入以下命令,可以查看ROS节点信息:

rosrun rqt_graph rqt_graph

在这里插入图片描述
如果你能顺利进行到这一步,说明ROS安装成功了。
如果大家在安装的过程中出现问题或者错误(ERROR),可以给我留言,大家可以相互交流一些。
注:(新开了头条号,请大家关注一下:https://www.toutiao.com/i6753408694622355980/ 感谢大家,您的支持就是我的动力)

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