将rtab中的算法改为SURF

最新推荐文章于 2025-09-22 05:15:20 发布
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博客主要讲述了在独立库rtabmap - master/corelib/include/rtabmap/core的Parameters.h文件中进行参数修改。具体是在第569、571、574行和第242、244、247行，将原本的8 6 6改为0 0 0。

独立库rtabmap-master/corelib/include/rtabmap/core

Parameters.h中，
行：569 571 574
将8 6 6改为0 0 0

行 242 244 247
将8 6 6改为0 0 0

MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】SLAM（概念篇）（补充篇）
qq_36130719的博客
06-07 1552
SLAM 算法最早出现在 SmithSelf 和 Cheeseman 的论文中,他 们 运用扩展卡尔曼滤波对状态空间中的机器人位姿和特征 ( 路标 ) 位置进行同 时 估 计。计 算 复 杂 度 高 一 直 是 SLAM 的 难 题 之 一 ，在 基 于 特 征 的SLAM 算法中,标准 EKF SLAM 方法的计算复杂度与环境特征个 数 呈二次方关系,这使得它只能在一般不超过上百个特征的较小范围内应用。因此,研究一种计算量可随地图大小进行缩放的 SLAM 算法成为一个公共难题。
科普机器人领域RTAB-MAP算法
xuweilin的博客
05-19 1483
RTAB-MAP（Real-Time Appearance-Based Mapping）是一种基于外观的实时建图与定位算法，支持RGB-D摄像头、立体摄像头和激光雷达等多种传感器，广泛应用于机器人导航、环境建图和自主定位。它通过增量式外观特征进行回环检测，结合图优化技术，能够在大规模和动态环境中实现高效、鲁棒的SLAM。RTAB-MAP是一种高效、鲁棒的视觉SLAM算法，通过先进的回环检测和内存管理技术，能够在大规模和动态环境中实现实时建图与定位。
经典基于外观的SLAM框架-RTABMAP（RGBD视觉输入方案）
Moresweet 猫甜
06-15 9940
RGB-D的视觉传感器数据输入SM内存块，本内存块对传感器的观测数据进行数据降维、特征提取、位姿计算后，加入STM内存块，在STM内存块添加时序相邻的节点若相似度较高，则对两个节点进行权重更新的融合计算，当STM区满后，挑选最早加入STM的节点移出，并加入到WM进行后续的闭环检测搜索节点储备，WM中的闭环检测涉及词袋模型和贝叶斯滤波，视觉词袋用于计算两个节点之间的相似度，贝叶斯滤波器维护节点之间的相似性。Core（核心）：这是RTAB-Map的核心模块，提供了地图构建、回环检测和姿态估计等功能。
RTAB-map：实时高效的SLAM库
weixin_45761399的博客
07-05 1万+
Real‐time appearance‐based mapping (RTAB‐Map)是一种基于外观的闭环检测方法，具有良好的内存管理，以满足处理大场景和在线长周期管理要求。RTAB‐Map集成了视觉和激光雷达SLAM方案，并支持目前绝大多数的传感器 是一个强大的、开源的Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）库，专为机器人和无人驾驶领域设计。它提供了一套完整的解决方案，用于构建三维地图，并在未知环境中进行实时定位与导航。 github项目地址 RTAB-
RTAB-Map数据压缩技术：高效传输与存储SLAM数据
最新发布
gitblog_00253的博客
09-22 780
在同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）领域，数据量爆炸已成为制约移动机器人实时性与续航能力的关键瓶颈。以典型RGB-D传感器为例，每秒将产生1280×720×3（彩色图像）+1280×720×2（深度图像）=5.5MB原始数据，配合IMU（惯性测量单元）与激光雷达数据，单机器人日均数据量可达数百GB。RTAB-Map（Real...
RTAB-MAP原理详解
热门推荐
弱的一米
12-11 3万+
RTAB-MAP原理简介背景知识RGBD-SLAM基本流程目的​ 提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案。 ​ 针对解决大型环境中的在线闭环检测问题。思想​ 为满足实时性的一些限制，闭环检测是仅仅利用有限数量的一些定位点，同时在需要的时候又能够访问到整个地图的定位点。当地图中定位点的数目使得找到定位匹配的时间超过某个阀值时，RTAB-MAP就将WM(Working Me
【SLAM建图和导航仿真实例】（三）- 使用RTAB-MAP进行SLAM建图和导航
Stan_Fu的博客
05-29 3万+
引言 在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中，主要分为三个部分，分别是 （一）模型构建 （二）根据已知地图进行定位和导航 （三）使用RTAB-MAP进行建图和导航 该项目的slam_bot已经上传我的Github。 这是第三部分，完成效果如下 图1 建图和导航 三、使用RTAB-Map进行建图和导航 1. rtabmap_ros介绍 之前在GraphSLAM博客中我提到了RTAB-Map。 RTAB-Map是具有实时约束的RGB-D SLAM方法，它是一种基于增量基于外观的闭环检测器的RGB-D，
一起自学SLAM算法：10.1 RTABMAP算法
机器人研究猿-CSDN
01-27 4638
连载文章，长期更新，欢迎关注：同前面介绍过的大多数算法一样，RTABMAP也采用基于优化的方法来求解SLAM问题，系统框架同样遵循前端里程计、后端优化和闭环检测的三段式范式。这里重点讨论RTABMAP两大亮点，一个亮点是支持视觉和激光融合，另一个亮点是内存管理机制。下面将从原理分析、源码解读和安装与运行这3个方面展开讲解RTABMAP算法。
RTAB-Map关键参数解读
m0_62979274的博客
08-26 1219
本文摘要了RTAB-Map的关键启动参数配置，包括定位模式开关（localization）、TF变换等待时间（wait_for_transform）、数据库路径（database_path）等核心参数。重点分析了localization与args参数的联动关系，以及Mem/IncrementalMemory在定位模式下的关键作用。针对不同应用场景提供了优化建议，如调整话题同步参数、特征点数量限制等。配置参数涵盖了RGB-D数据输入、坐标系设置、内存管理、特征提取算法选择等方面，为用户进行SLAM建图与定位提
一起自学SLAM算法：10.3 机器学习与SLAM
机器人研究猿-CSDN
01-28 1742
推理、知识、神经网络、机器学习、决策理论等诸多的概念，本身就是在不同的层面不同的时期来讨论的，这些概念之间有些是互相重叠的、有些是发展递进的、有些是特例、有些是不同角度出发的同一观点等等。图10-33 发展历程既然从理论上暂时无法得知智能的真正面貌，那么广大读者也就不必拘泥于理论层面的各种概念，仅从实践的角度讨论和学习主流的一些技术应用就已经够了。如图10-34所示，为人工智能技术应用的大致流程。从实际问题出发，对问题进行分析并提取出一些重要的先验信息以帮助我们构造更合适的智能系统来解决问题。
在ubuntu18.04上安装的ROS melodic自带某版本的OpenCV吗？为何我在用ROS运行SLAM算法时必须要安装特点版本的OpenCV才能稳定运行？
03-03
// OpenCV4需改为 cv::Mat img = cv::imread("test.png", cv::IMREAD_UNCHANGED); ``` - 特征点提取器接口变更： ```cpp // OpenCV3 Ptr<Feature2D> orb = ORB::create(); // OpenCV4某些版本需要 Ptr...
rtabmap配置
07-22
RTAB-Map 提供了多种参数，可以调整 SLAM 算法的行为，包括地图构建、定位、循环闭合检测等模块。以下是详细的配置指南： ### 参数配置方式 RTAB-Map 的参数可以通过多种方式进行配置，包括： 1. **ROS 参数...
RTAB-MAP开源视觉-激光-里程计SLAM代码
04-22
RTAB-MAP压缩包里有以下个开源代码： 1、RTAB-Map as an open-source lidar and visual simultaneous localization and mapping library for large-scale and long-term online operation-2018.pdf 2、RTABMAP_Appearance-Based_Loop_Closure_Detection_for_Online_Large-Scale_and_Long-Term_Operation.pdf 3、rtabmap_ros-0.20.9-melodic.zip 4、rtabmap-0.20.8.zip RTAB-MAP，2009年开始设计，2013年首次开源，2016年完全基于图优化，2017年扩展了很多新应用，是RGB-D SLAM中比较经典的方案。目前被发展成跨平台独立的C++库和一个ROS功能包。
RTAB-MAP原理
01-06
前言 RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)自2013年起作为开源库分发，最初是一种基于特征的回环检测方法，具有内存管理功能，可以处理大规模和长期的在线操作。然后，它开始在各种机器人和移动平台上实现同步定位和建图（SLAM）。 目的 ​ 提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案。 ​ 针对解决大型环境中的在线闭环检测问题。 思想 RTAB-Map用于基于外观的实时建图[Labb ́e and Michaud, 2013,Labb ́e and Michaud, 2017], 是一个通过内存管理方法实现回环检测的开源库，。从限制地
drive_ros_localize_odom_fusion：融合来自各种来源的测距消息
02-04
里程表融合 根据不同的来源计算卡尔曼滤波的车辆里程表。 预测步骤的可能输入： 里程计msg + imu msg（通过消息过滤器同步） 单一里程计味精 单IMG消息 校正步骤的可能输入： 里程计msg + imu msg（通过消息过滤器同步） 单一里程计味精 单IMG消息 校正步速可能会慢于预测率。 当前支持的型号： CTRV CTRA =>请检查输入模型所需的文档或代码 更多（第4.2.5章）。 依存关系 信用 某些部分是从移植的
里程计odom
11-30
模拟odom里程计，订阅和发布里程计信息，https://mp.csdn.net/postedit/84663980
Matlab绘制Odom数据以及imu的yaw数据
11-29
使用matlab绘制odom和惯导模块融合后的odom_combined以及imu data
转载-RTAB-Map
yoga_wyj的博客
08-05 2983
以下出自【泡泡机器人SLAM】微信公众号， 本文决定扩展RTAB-Map以支持视觉和激光雷达SLAM，在一个软件包中提供一个工具，允许用户使用不同的机器人和传感器实现和比较各种3D和2D对于各种应用的解决方案。本文介绍了RTAB-Map的扩展版本及其在大量流行的真实数据集进行定量和定性的比较，（例如KITTI, EuRoC, TUM RGB-D, MIT Stata Center）。从自主导航应用的实用角度概述视觉和激光雷达SLAM配置的优势和局限性。 RTAB-Map，（ for Real-Time
RTAB-Map源码梳理
lysine_的博客
05-24 2142
本文以2D激光建图为主，分为rtabmap-ros源码和rtabmap源码。一个是rtabmap与ros的接口，一个是rtabmap的核心算法。
Rtab和liom算法结合
05-11
Rtab算法（Real-Time Appearance-Based Mapping）是一种SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法，用于在实时环境中构建机器人的地图。而LiDAR Odometry and Mapping（LiOM）算法是一种基于激光雷达的SLAM算法，用于建立机器人的地图并同时进行位置估计。 这两种算法可以结合使用，以进一步提高机器人的地图构建和定位的准确性和效率。具体而言，可以将RTAB-Map算法与LiOM算法相结合，使得机器人可以在不同的环境中进行更广泛的应用，包括室内和室外环境。 具体而言，可以使用LiOM算法从激光雷达数据中提取机器人的位置和姿态信息，并将其与RTAB-Map算法中的图像数据相结合，进而进行地图构建和定位。这种结合可以进一步提高机器人的定位精度和地图构建效率，使得机器人可以在更加复杂的环境中运行。
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