【多智能体】自适应动态规划理论，结合BP神经网络，设计实现多智能体系统的一致控制Matlab实现

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于 2025-01-14 21:51:35 发布

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文章标签：动态规划神经网络 matlab

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🔥 内容介绍

摘要: 多智能体系统的一致性控制是当前研究热点，其目标是设计控制策略，使系统中所有智能体最终达到状态一致。本文提出一种基于自适应动态规划 (ADP) 和反向传播 (BP) 神经网络的多智能体系统一致性控制方法。该方法利用ADP在线学习最优控制策略，并利用BP神经网络逼近最优控制策略的价值函数和策略函数，有效解决了传统ADP方法计算复杂度高、难以应用于高维系统的问题。通过理论分析和仿真实验，验证了该方法的有效性和优越性。

关键词: 多智能体系统；一致性控制；自适应动态规划；BP神经网络；在线学习

1. 引言

多智能体系统 (MAS) 由多个具有独立行为能力的智能体组成，它们通过相互作用实现共同目标。一致性控制作为MAS研究中的一个重要分支，旨在设计控制算法，使得系统中所有智能体的状态最终收敛到相同的值或满足某种预定义的几何关系。近年来，一致性控制在机器人编队、传感器网络、电力系统等领域得到了广泛的应用。

传统的基于模型的一致性控制方法需要精确了解系统的动力学模型，然而在实际应用中，系统模型往往难以精确获取或存在不确定性。因此，发展能够处理模型不确定性的自适应控制方法至关重要。自适应动态规划 (ADP) 作为一种强大的在线学习方法，能够在无需精确模型信息的情况下学习最优控制策略，成为解决此类问题的有效途径。

然而，标准ADP方法通常需要求解高维的Hamilton-Jacobi-Bellman (HJB) 方程，计算复杂度很高，难以应用于高维系统。为了克服这一难题，本文结合BP神经网络，提出一种基于ADP和BP神经网络的多智能体系统一致性控制方法。BP神经网络具有强大的非线性逼近能力，能够有效逼近ADP算法中需要求解的价值函数和策略函数，降低计算复杂度，提高算法的实时性。

2. 系统模型与问题描述

考虑一个由N个智能体组成的多智能体系统，每个智能体的动力学模型可以用如下状态方程描述：

ẋᵢ = fᵢ(xᵢ, uᵢ) + gᵢ(xᵢ, uᵢ)wᵢ, i = 1, 2, ..., N (1)

其中，xᵢ ∈ Rⁿ 表示智能体i的状态向量；uᵢ ∈ Rᵐ 表示智能体i的控制输入；wᵢ ∈ Rᵖ 表示外部干扰；fᵢ(·) 和 gᵢ(·) 为已知的或未知的连续函数。

系统的一致性控制目标是设计一组控制输入 {u₁, u₂, ..., uₙ}，使得所有智能体的状态最终收敛到一致状态，即：

lim┬(t→∞) ||xᵢ(t) - xⱼ(t)|| = 0, ∀i, j ∈ {1, 2, ..., N} (2)

其中 ||·|| 表示向量范数。

3. 基于ADP和BP神经网络的一致性控制方法

本文采用基于Critic-Actor结构的ADP算法。Critic网络用于逼近价值函数，Actor网络用于逼近最优控制策略。

3.1 Critic网络的设计:

Critic网络采用BP神经网络，其输入为智能体i的状态向量xᵢ和控制输入uᵢ，输出为价值函数Vᵢ(xᵢ, uᵢ)的估计值V̂ᵢ(xᵢ, uᵢ)。Critic网络的学习目标是最小化如下代价函数：

Jᵢ = ∫₀^∞ [rᵢ(xᵢ, uᵢ) + λV̂ᵢ(xᵢ, uᵢ)]dt (3)

其中，rᵢ(xᵢ, uᵢ) 为代价函数，λ为折扣因子。通过Bellman方程，可以得到Critic网络的更新规则，利用TD(λ)算法或其他强化学习算法进行在线更新。

3.2 Actor网络的设计:

Actor网络同样采用BP神经网络，其输入为智能体i的状态向量xᵢ，输出为控制输入uᵢ的估计值ûᵢ(xᵢ)。Actor网络的学习目标是根据Critic网络提供的价值函数梯度信息，调整策略函数以最小化价值函数。Actor网络的更新规则可以根据策略梯度算法进行推导。

3.3 一致性约束的引入:

为了实现系统的一致性，需要在代价函数rᵢ(xᵢ, uᵢ)中引入一致性约束项。例如，可以采用如下形式的代价函数：

rᵢ(xᵢ, uᵢ) = ½||xᵢ - x̄||² + ½||uᵢ||² (4)

其中，x̄ = (1/N)∑ᵢ₌₁ᴺ xᵢ 表示所有智能体的平均状态。第一项惩罚状态偏差，第二项惩罚控制输入的幅度。

3.4 算法步骤:

初始化Critic网络和Actor网络的权重。
采集智能体状态和控制输入数据。
利用Critic网络估计价值函数，并根据Bellman方程更新Critic网络权重。
利用Actor网络估计控制输入，并根据策略梯度算法更新Actor网络权重。
重复步骤2-4，直到满足一致性条件或达到预设的迭代次数。

4. 仿真实验与结果分析

本文对提出的方法进行了仿真实验，验证了其有效性。仿真结果表明，基于ADP和BP神经网络的多智能体一致性控制方法能够有效地使所有智能体达到状态一致，并且对模型不确定性和外部干扰具有较强的鲁棒性。与传统的基于模型的方法相比，该方法具有更高的适应性和更强的实用性。

5. 结论

本文提出了一种基于自适应动态规划和BP神经网络的多智能体系统一致性控制方法。该方法有效地解决了传统ADP方法计算复杂度高的问题，并能够处理系统模型的不确定性。仿真结果验证了该方法的有效性和优越性。未来的研究方向包括：进一步提高算法的收敛速度和鲁棒性；研究更复杂的系统模型和更有效的学习算法；将该方法应用于实际的工程应用中。