【ABC三维路径规划】人工蜂群算法多无人机三维路径规划【含Matlab源码 170期】

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Matlab路径规划（仿真科研站版）

⛄一、无人机简介

0 引言
随着现代技术的发展，飞行器种类不断变多，应用也日趋专一化、完善化，如专门用作植保的大疆PS-X625无人机，用作街景拍摄与监控巡察的宝鸡行翼航空科技的X8无人机，以及用作水下救援的白鲨MIX水下无人机等，决定飞行器性能主要是内部的飞控系统和外部的路径规划问题。就路径问题而言，在具体实施任务时仅靠操作员手中的遥控器控制无人飞行器执行相应的工作，可能会对操作员心理以及技术提出极高的要求，为了避免个人操作失误，进而造成飞行器损坏的危险，一种解决问题的方法就是对飞行器进行航迹规划。
飞行器的测量精度，航迹路径的合理规划，飞行器工作时的稳定性、安全性等这些变化对飞行器的综合控制系统要求越来越高。无人机航路规划是为了保证无人机完成特定的飞行任务，并且能够在完成任务的过程中躲避各种障碍、威胁区域而设计出最优航迹路线的问题。

1 常见的航迹规划算法

图1 常见路径规划算法
文中主要对无人机巡航阶段的航迹规划进行研究，假设无人机在飞行中维持高度与速度不变，那么航迹规划成为一个二维平面的规划问题。在航迹规划算法中,A算法计算简单，容易实现。在改进A算法基础上，提出一种新的、易于理解的改进A算法的无人机航迹规划方法。传统A算法将规划区域栅格化，节点扩展只限于栅格线的交叉点，在栅格线的交叉点与交叉点之间往往存在一定角度的两个运动方向。将存在角度的两段路径无限放大、细化，然后分别用两段上的相应路径规划点作为切点，找到相对应的组成内切圆的圆心，然后作弧，并求出相对应的两切点之间的弧所对应的圆心角，根据下式计算出弧线的长度

式中：R———内切圆的半径；
α———切点之间弧线对应的圆心角。

⛄二、人工蜂群算法简介

1 蜜蜂采蜜
自然界中的蜜蜂总能在任何环境下以极高的效率找到优质蜜源，且能适应环境的改变。蜜蜂群的采蜜系统由蜜源、雇佣蜂、非雇佣蜂三部分组成，其中一个蜜源的优劣有很多要素，如蜜源花蜜量的大小、离蜂巢距离的远近、提取的难易程度等；雇佣蜂和特定的蜜源联系并将蜜源信息以一定概率形式告诉同伴；非雇佣蜂的职责是寻找待开采的蜜源，分为跟随蜂和侦查蜂两类，跟随峰是在蜂巢等待而侦查蜂是探测蜂巢周围的新蜜源。蜜蜂采蜜时，蜂巢中的一部分蜜蜂作为侦查蜂，不断并随机地在蜂巢附近寻找蜜源，如果发现了花蜜量超过某个阈值的蜜源，则此侦査蜂变为雇佣蜂开始釆蜜，采蜜完成后飞回蜂巢跳摇摆舞告知跟随峰。摇摆舞是蜜蜂之间交流信息的一种基本形式，它传达了有关蜂巢周围蜜源的重要信息如蜜源方向及离巢距离等，跟随峰利用这些信息准确评价蜂巢周围的蜜源质量。当雇佣蜂跳完摇摆舞之后，就与蜂巢中的一些跟随蜂一起返回原蜜源采蜜，跟随蜂数量取决于蜜源质量。以这种方式，蜂群能快速且有效地找到花蜜量最高的蜜源。

蜜蜂采蜜的群体智能就是通过不同角色之间的交流转换及协作来实现的。具体采蜜过程如图所示。在最初阶段，蜜蜂是以侦查蜂的形式出现，且对蜂巢周闱的蜜源没有任何了解，由于蜜蜂内在动机和外在的条件不同侦查蜂有两种选择：①成为雇佣蜂，开始在蜂巢周围随机搜索蜜源，如图中路线②成为跟随峰，在观察完摇摆舞后开始搜索蜜源，如图中路线。假设发现两个蜜源和，在发现蜜源后，该侦查蜂变成一只雇佣蜂，雇佣蜂利用其自身属性记住蜜源的位置，并立刻投入到采蜜中。采蜜完成后蜜蜂带着满载花蜜返回蜂巢，将花蜜卸载到卸蜜房，卸载完成后雇佣蜂有三种可能的行为①放弃自己发现的花蜜量不高的蜜源，变成一个不受约束的非雇佣蜂，如图中的路线；②在招募区跳摇摆舞，招募一些待在蜂巢中跟随峰，带领其再次返回所发现的蜜源如图中的路线；③不招募其他蜜蜂，继续回到原来的蜜源采蜜如图中的路线。在现实生活中并不是所有的蜜蜂一开始就立刻采蜜，另外大多数蜜蜂在一次采蜜完成后都会选择回到招募区跳摇摆舞来招募更多的蜜蜂去采蜜。

2 算法模型
人工蜂群算法就是模拟蜜蜂的采蜜过程而提出的一种新型智能优化算法，它也是由食物源、雇佣蜂和非雇佣蜂三部分组成。
食物源：食物源即为蜜源。在任何一个优化问题中，问题的可行解都是以一定形式给出的。在人工蜂群算法中，食物源就是待求优化问题的可行解，是人工蜂群算法中所要处理的基本对象。食物源的优劣即可行解的好坏是用蜜源花蜜量的大小即适应度来评价的。
雇佣蜂：雇佣蜂即为引领蜂与食物源的位置相对应，一个食物源对应一个引领蜂。在人工蜂群算法中，食物源的个数与引领蜂的个数相等；引领蜂的任务是发现食物源信息并以一定的概率与跟随蜂分享；概率的计算即为人工蜂群算法中的选择策略，一般是根据适应度值以轮盘赌的方法计算。
非雇佣蜂：非雇佣蜂包括跟随蜂和侦査蜂跟随蜂在蜂巢的招募区内根据引领蜂提供的蜜源信息来选择食物源，而侦查蜂是在蜂巢附近寻找新的食物源。在人工蜂群算法中，跟随蜂依据引领蜂传递的信息，在食物源附近搜索新食物源，并进行贪婪选择。若一个食物源在经过次后仍未被更新，则此引领蜂变成侦査蜂，侦查蜂寻找新的食物源代替原来的食物源。

3 算法搜索过程

4 分类
人工蜂群算法中将人工蜂群分为引领蜂、跟随蜂和侦查蜂三类，每一次搜索过程中，引领蜂和跟随蜂是先后开采食物源，即寻找最优解，而侦查蜂是观察是否陷入局部最优，若陷入局部最优则随机地搜索其它可能的食物源。每个食物源代表问题一个可能解，食物源的花蜜量对应相应解的质量（适应度值fiti）。
（1）人工蜂群算法搜索过程中，首先需要初始化，其中包括确定种群数、最大迭代次数MCN、、控制参数limit和确定搜索空间即解的范围，在搜索空间中随机生成初始解xi(i=1,2,3,……,SN)，SN为食物源个数，每个解xi是一个D维的向量，D是问题的维数。初始化之后，整个种群将进行引领蜂、跟随蜂和侦查蜂搜寻过程的重复循环，直到达到最大迭代次数MCN或误差允许值 ε。
（2）在搜索过程开始阶段，每个引领蜂由式(2-3)产生一个新解即新食物源，
vij=xij+Φij(xij-xkj) (2-3)
式中，k∈﹛1,2,…,SN﹜,j∈{1,2,…,D},且k ≠i;Φij为[-1,1]之间的随机数。计算新解的fiti并评价它，若新解的fiti优于旧解，则引领蜂记住新解忘记旧解。反之，它将保留旧解。
（3）在所有引领蜂完成搜寻过程之后，引领蜂会在招募区跳摇摆舞把解的信息及信息与跟随蜂分享。跟随蜂根据式计算每个解的选择概率，
pi=fiti/∑k=1SNfitk。 (2-4)
然后在区间[-1,1]内随机产生一个数，如果解的概率值大于该随机数，则跟随蜂由式(2-3)产生一个新解，并检验新解的fiti，若新解的fiti比之前好，则跟随蜂将记住新解忘掉旧解；反之，它将保留旧解。
四、在所有跟随蜂完成搜寻过程之后，如果一个解经过limit次循环仍然没有被进一步更新，那么就认为此解陷入局部最优，该食物源就会被舍弃。设食物源xi被舍弃，则此食物源对应的引领蜂转成一个侦查蜂。侦察蜂由(2-5)式产生一个新的食物源代替它。

                                                             xij=xminj+rand(0,1)(xmaxj-xminj)          (2-5)

其中j∈{1,2…,D}。然后返回引领蜂搜索过程，开始重复循环。
五、人工蜂群算法的食物源质量一般是越大越好，即适应度值越大越好，而对应于要优化的问题，需要分两种情况考虑：即最小值问题、最大值问题。设fi是优化问题的目标函数，所以若优化最小值问题时，适应度函数为fi的变形，一般用式(2-6)表示；若优化最大值问题，适应度函数即目标函数。

fiti={1+abs(fi) fi>=01/1+fi fi>0 (2-6)
人工蜂群算法在评价食物源时一般进行贪婪选择按式(2-7)进行。

vi={xi fit(xi)<=fit(vi)vi fit(vi)>fit(xi) (2-7)
人工蜂群算法就是通过循环搜索，最终找到最优食物源或最优解。

5 算法步骤
人工蜂群算法具体实现步骤：
步骤1：初始化种群：初始化各个参数，蜂群总数SN、食物源被采集次数即最大迭代次数MCN及控制参数limit，确定问题搜索范围，并且在搜索范围内随机产生初始解xi(i=1,2,…SN) 。
步骤2：计算并评估每个初始解的适应度。
步骤3：设定循环条件并开始循环
步骤4：引领蜂对解xi按照式（2-3）进行邻域搜索产生新解（食物源）vi，并计算其适应度值；
步骤5：按照式(2-7)进行贪婪选择：如果vi的适应度值优于xi，则利用vi替换xi，将vi作为当前最好的解，否则保留xi不变；
步骤6：根据式(2-4)计算食物源的概率pi；
步骤7：跟随蜂依照概率pi选择解或食物源，按照式(2-3)搜索产生新解（食物源）vi，并计算其适应度。
步骤8：按式(2-7)进行贪婪选择；如果vi的适应度优于xi，则用vi代替xi，将vi作为当前最好解，否则保留xi不变；
步骤9：判断是否有要放弃的解。若有，则侦查蜂按式(2-5)随机产生新解将其替换；
步骤10：记录到目前为止的最优解；
步骤11：判断是否满足循环终止条件，若满足，循环结束，输出最优解，否则返回步骤4继续搜索。

⛄三、部分源代码

clc
close all
clear all
%参数设置=============%
global boundary setstart setfinal node delta_H danger_xi danger_yi danger_zi danger_ri weight;
%node=12;%离终点最近的起始点到终点的节点个数(偶数)
L_FEN=26;%设置节点间的间隔距离
delta_H=[20 40];%起飞(落地)高度、飞行过程最低高度
danger_xi=[207.1 393.9];%设置威胁区域坐标
danger_yi=[333.3 414.1];
danger_zi=[389.9 349.2];
danger_ri=[0 0];%设置威胁半径
weight=[1 0.01 0.3];%路径长度、离地面高度、夹角所占权重
boundary=[500 0];%设置环境上下限
setfinal=[291.8 219.8 492.4];%设置终点
setstart_ALL=[176.8 237.4 254.5;%设置起点，依次为无人机1、2、3…
161.6 363.6 429;
454.5 146.5 228.2;
393.9 308.1 234.3];
Vmin=3;%设置无人机飞行速度范围（m/s）
Vmax=30;
Ways=2;%Ways=1时，实现同时起飞，同时到达目标；Ways=2时，实现指定顺序依次到达目标
Order=[1 4 2 3];%无人机到达顺序
interval=9;%无人机到达间隔时间（s）
%%
lineX=size(setstart_ALL,1);
%地形绘图=%
SETenvironment;
surf(X,Y,Z);
box on;
rotate3d on;
xi=linspace(0,500,100);
yi=linspace(0,500,100);
[XI,YI]=meshgrid(xi,yi);
ZI=interp2(X,Y,Z,XI,YI,‘cubic’);
surf(XI,YI,ZI) %光滑曲面+等高线
hold on;
%=威胁区域绘图%
[x,y,z]=sphere(40);
for k=1:size(danger_xi,2)
surf(danger_ri(k)*x+danger_xi(k),danger_ri(k)*y+danger_yi(k),danger_ri(k)*z+danger_zi(k));
hold on;
end
%=将每条路径的节点距离大致均匀化=%
lineX=size(setstart_ALL,1);%UAV数量
A=zeros(lineX,1);
for r=1:lineX
A®=sqrt(((setstart_ALL(r,:)-setfinal).^2)*ones(3,1));
end
node=floor(min(A)/L_FEN);
if mod(node,2)1
node=node+1;
end
ind=find(Amin(A));
objval=A(ind(end))/node;
orig_node=node;%记录给定的初值node
%=主体函数=%
routes_distance=zeros(lineX,1);%初始每条路径长度为0
for r=1:lineX
B=0;
if(rind)
%=计算离终点直线距离最近的无人机路径%
node=orig_node;
setstart=setstart_ALL(r,:);
C=runUAVABC4®;%得到路径节点坐标
for i=1:(size(C,1)-1)
B=B+sqrt(((C(i+1,:)-C(i,:)).^2)*ones(3,1));
end
routes_distance®=B;
%%
%计算其余无人机路径=%
else
node=fix(A®/objval);
if rem(node,2)~=0
node=node+1;%确保node为偶数
end
setstart=setstart_ALL(r,:);
C=runUAVABC4®;
for i=1:(size(C,1)-1)
B=B+sqrt(((C(i+1,:)-C(i,:)).^2)*ones(3,1));
end
routes_distance®=B;
end
%=====================================================================%

end
%======================================================================================%
distance_min=A;
time_plan=zeros(lineX,1);
distance_min%各起始点的直线距离
routes_distance%规划的航迹长度

if Ways==1%同时起飞，同时到达
ind=max(routes_distance)*Vmin-min(routes_distance)*Vmax;%临界条件
if(ind<=0)
time_plan=max(routes_distance)/Vmax;
V_plan=routes_distance./time_plan;
time_plan%团队预计到达的时间
V_plan%规划的各无人机速度
else
fprintf(‘超出协同规划范围,任意两条长短路径的比值应小于无人机Vmax/Vmin’);
end

else%同时起飞，按指定次序先后到达

time_max=routes_distance/Vmin;
time_min=routes_distance/Vmax;  
for k=1:lineX
     if k==1
time_plan(Order(k))=routes_distance(Order(k))/Vmax;
     else
time_plan(Order(k))=time_plan(Order(k-1))+interval;
     end
end

ind=find(time_plan<time_min);
while isempty(ind)==0
ind=ind(1);
time_plan(ind)=routes_distance(ind)/Vmax;
for a=1:lineX-1
time_plan(a)=time_plan(ind)-(ind-a)*interval;
end
ind=find(time_plan<time_min);
end

V_plan=routes_distance./time_plan;
ind=find(V_plan<Vmin);
if isempty(ind)~=0
time_plan%团队预计到达的时间
V_plan%规划的各无人机速度
else
fprintf(‘超出协同规划范围’);
end
end

⛄四、运行结果

⛄五、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]张小孟,胡永江,李文广,庞强伟,袁国刚.基于改进人工蜂群算法的多无人机灭火任务规划[J].中国惯性技术学报. 2020,28(04)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除
🍅 仿真咨询
1 各类智能优化算法改进及应用
1.1 PID优化
1.2 VMD优化
1.3 配电网重构
1.4 三维装箱
1.5 微电网优化
1.6 优化布局
1.7 优化参数
1.8 优化成本
1.9 优化充电
1.10 优化调度
1.11 优化电价
1.12 优化发车
1.13 优化分配
1.14 优化覆盖
1.15 优化控制
1.16 优化库存
1.17 优化路由
1.18 优化设计
1.19 优化位置
1.20 优化吸波
1.21 优化选址
1.22 优化运行
1.23 优化指派
1.24 优化组合
1.25 车间调度
1.26 生产调度
1.27 经济调度
1.28 装配线调度
1.29 水库调度
1.30 货位优化
1.31 公交排班优化
1.32 集装箱船配载优化
1.33 水泵组合优化
1.34 医疗资源分配优化
1.35 可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习分类与预测
2.1 机器学习和深度学习分类
2.1.1 BiLSTM双向长短时记忆神经网络分类
2.1.2 BP神经网络分类
2.1.3 CNN卷积神经网络分类
2.1.4 DBN深度置信网络分类
2.1.5 DELM深度学习极限学习机分类
2.1.6 ELMAN递归神经网络分类
2.1.7 ELM极限学习机分类
2.1.8 GRNN广义回归神经网络分类
2.1.9 GRU门控循环单元分类
2.1.10 KELM混合核极限学习机分类
2.1.11 KNN分类
2.1.12 LSSVM最小二乘法支持向量机分类
2.1.13 LSTM长短时记忆网络分类
2.1.14 MLP全连接神经网络分类
2.1.15 PNN概率神经网络分类
2.1.16 RELM鲁棒极限学习机分类
2.1.17 RF随机森林分类
2.1.18 SCN随机配置网络模型分类
2.1.19 SVM支持向量机分类
2.1.20 XGBOOST分类

2.2 机器学习和深度学习预测
2.2.1 ANFIS自适应模糊神经网络预测
2.2.2 ANN人工神经网络预测
2.2.3 ARMA自回归滑动平均模型预测
2.2.4 BF粒子滤波预测
2.2.5 BiLSTM双向长短时记忆神经网络预测
2.2.6 BLS宽度学习神经网络预测
2.2.7 BP神经网络预测
2.2.8 CNN卷积神经网络预测
2.2.9 DBN深度置信网络预测
2.2.10 DELM深度学习极限学习机预测
2.2.11 DKELM回归预测
2.2.12 ELMAN递归神经网络预测
2.2.13 ELM极限学习机预测
2.2.14 ESN回声状态网络预测
2.2.15 FNN前馈神经网络预测
2.2.16 GMDN预测
2.2.17 GMM高斯混合模型预测
2.2.18 GRNN广义回归神经网络预测
2.2.19 GRU门控循环单元预测
2.2.20 KELM混合核极限学习机预测
2.2.21 LMS最小均方算法预测
2.2.22 LSSVM最小二乘法支持向量机预测
2.2.23 LSTM长短时记忆网络预测
2.2.24 RBF径向基函数神经网络预测
2.2.25 RELM鲁棒极限学习机预测
2.2.26 RF随机森林预测
2.2.27 RNN循环神经网络预测
2.2.28 RVM相关向量机预测
2.2.29 SVM支持向量机预测
2.2.30 TCN时间卷积神经网络预测
2.2.31 XGBoost回归预测
2.2.32 模糊预测
2.2.33 奇异谱分析方法SSA时间序列预测

2.3 机器学习和深度学习实际应用预测
CPI指数预测、PM2.5浓度预测、SOC预测、财务预警预测、产量预测、车位预测、虫情预测、带钢厚度预测、电池健康状态预测、电力负荷预测、房价预测、腐蚀率预测、故障诊断预测、光伏功率预测、轨迹预测、航空发动机寿命预测、汇率预测、混凝土强度预测、加热炉炉温预测、价格预测、交通流预测、居民消费指数预测、空气质量预测、粮食温度预测、气温预测、清水值预测、失业率预测、用电量预测、运输量预测、制造业采购经理指数预测

3 图像处理方面
3.1 图像边缘检测
3.2 图像处理
3.3 图像分割
3.4 图像分类
3.5 图像跟踪
3.6 图像加密解密
3.7 图像检索
3.8 图像配准
3.9 图像拼接
3.10 图像评价
3.11 图像去噪
3.12 图像融合
3.13 图像识别
3.13.1 表盘识别
3.13.2 车道线识别
3.13.3 车辆计数
3.13.4 车辆识别
3.13.5 车牌识别
3.13.6 车位识别
3.13.7 尺寸检测
3.13.8 答题卡识别
3.13.9 电器识别
3.13.10 跌倒检测
3.13.11 动物识别
3.13.12 二维码识别
3.13.13 发票识别
3.13.14 服装识别
3.13.15 汉字识别
3.13.16 红绿灯识别
3.13.17 虹膜识别
3.13.18 火灾检测
3.13.19 疾病分类
3.13.20 交通标志识别
3.13.21 卡号识别
3.13.22 口罩识别
3.13.23 裂缝识别
3.13.24 目标跟踪
3.13.25 疲劳检测
3.13.26 旗帜识别
3.13.27 青草识别
3.13.28 人脸识别
3.13.29 人民币识别
3.13.30 身份证识别
3.13.31 手势识别
3.13.32 数字字母识别
3.13.33 手掌识别
3.13.34 树叶识别
3.13.35 水果识别
3.13.36 条形码识别
3.13.37 温度检测
3.13.38 瑕疵检测
3.13.39 芯片检测
3.13.40 行为识别
3.13.41 验证码识别
3.13.42 药材识别
3.13.43 硬币识别
3.13.44 邮政编码识别
3.13.45 纸牌识别
3.13.46 指纹识别

3.14 图像修复
3.15 图像压缩
3.16 图像隐写
3.17 图像增强
3.18 图像重建

4 路径规划方面
4.1 旅行商问题（TSP）
4.1.1 单旅行商问题（TSP）
4.1.2 多旅行商问题（MTSP）
4.2 车辆路径问题（VRP）
4.2.1 车辆路径问题（VRP）
4.2.2 带容量的车辆路径问题（CVRP）
4.2.3 带容量+时间窗+距离车辆路径问题（DCTWVRP）
4.2.4 带容量+距离车辆路径问题（DCVRP）
4.2.5 带距离的车辆路径问题（DVRP）
4.2.6 带充电站+时间窗车辆路径问题（ETWVRP）
4.2.3 带多种容量的车辆路径问题（MCVRP）
4.2.4 带距离的多车辆路径问题（MDVRP）
4.2.5 同时取送货的车辆路径问题（SDVRP）
4.2.6 带时间窗+容量的车辆路径问题（TWCVRP）
4.2.6 带时间窗的车辆路径问题（TWVRP）
4.3 多式联运运输问题

4.4 机器人路径规划
4.4.1 避障路径规划
4.4.2 迷宫路径规划
4.4.3 栅格地图路径规划

4.5 配送路径规划
4.5.1 冷链配送路径规划
4.5.2 外卖配送路径规划
4.5.3 口罩配送路径规划
4.5.4 药品配送路径规划
4.5.5 含充电站配送路径规划
4.5.6 连锁超市配送路径规划
4.5.7 车辆协同无人机配送路径规划

4.6 无人机路径规划
4.6.1 飞行器仿真
4.6.2 无人机飞行作业
4.6.3 无人机轨迹跟踪
4.6.4 无人机集群仿真
4.6.5 无人机三维路径规划
4.6.6 无人机编队
4.6.7 无人机协同任务
4.6.8 无人机任务分配

5 语音处理
5.1 语音情感识别
5.2 声源定位
5.3 特征提取
5.4 语音编码
5.5 语音处理
5.6 语音分离
5.7 语音分析
5.8 语音合成
5.9 语音加密
5.10 语音去噪
5.11 语音识别
5.12 语音压缩
5.13 语音隐藏

6 元胞自动机方面
6.1 元胞自动机病毒仿真
6.2 元胞自动机城市规划
6.3 元胞自动机交通流
6.4 元胞自动机气体
6.5 元胞自动机人员疏散
6.6 元胞自动机森林火灾
6.7 元胞自动机生命游戏

7 信号处理方面
7.1 故障信号诊断分析
7.1.1 齿轮损伤识别
7.1.2 异步电机转子断条故障诊断
7.1.3 滚动体内外圈故障诊断分析
7.1.4 电机故障诊断分析
7.1.5 轴承故障诊断分析
7.1.6 齿轮箱故障诊断分析
7.1.7 三相逆变器故障诊断分析
7.1.8 柴油机故障诊断

7.2 雷达通信
7.2.1 FMCW仿真
7.2.2 GPS抗干扰
7.2.3 雷达LFM
7.2.4 雷达MIMO
7.2.5 雷达测角
7.2.6 雷达成像
7.2.7 雷达定位
7.2.8 雷达回波
7.2.9 雷达检测
7.2.10 雷达数字信号处理
7.2.11 雷达通信
7.2.12 雷达相控阵
7.2.13 雷达信号分析
7.2.14 雷达预警
7.2.15 雷达脉冲压缩
7.2.16 天线方向图
7.2.17 雷达杂波仿真

7.3 生物电信号
7.3.1 肌电信号EMG
7.3.2 脑电信号EEG
7.3.3 心电信号ECG
7.3.4 心脏仿真

7.4 通信系统
7.4.1 DOA估计
7.4.2 LEACH协议
7.4.3 编码译码
7.4.4 变分模态分解
7.4.5 超宽带仿真
7.4.6 多径衰落仿真
7.4.7 蜂窝网络
7.4.8 管道泄漏
7.4.9 经验模态分解
7.4.10 滤波器设计
7.4.11 模拟信号传输
7.4.12 模拟信号调制
7.4.13 数字基带信号
7.4.14 数字信道
7.4.15 数字信号处理
7.4.16 数字信号传输
7.4.17 数字信号去噪
7.4.18 水声通信
7.4.19 通信仿真
7.4.20 无线传输
7.4.21 误码率仿真
7.4.22 现代通信
7.4.23 信道估计
7.4.24 信号检测
7.4.25 信号融合
7.4.26 信号识别
7.4.27 压缩感知
7.4.28 噪声仿真
7.4.29 噪声干扰

7.5 无人机通信

7.6 无线传感器定位及布局方面
7.6.1 WSN定位
7.6.2 高度预估
7.6.3 滤波跟踪
7.6.4 目标定位
7.6.4.1 Dv-Hop定位
7.6.4.2 RSSI定位
7.6.4.3 智能算法优化定位
7.6.5 组合导航

8 电力系统方面
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置