学习记录2——PMSM数学建模——坐标变换理论以及相应的Matlab模块搭建

目录

学习前的问题

1.为什么要引入坐标变换​

2.坐标变换的方法有哪些？​

  3.各坐标变换的定义，变换公式是怎样的？​

（1）Clark变换

        1）等幅值变换

              此情况下的反Clark变换

       2）等功率变换

             此情况下的反Clark变换

（2）park变换

      1）从两相静止坐标系变换为两相旋转坐标系下（park and anti-park）

      2）从自然坐标系变换为两相旋转坐标系下（park and anti-park）

总结

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学习前的问题

为什么要引入坐标变换？

坐标变换方法有哪些? 

各坐标变换的定义，变换公式是怎样的？

MATLAB仿真模块如何搭建？

 学习过程中，参考有：
[1]《现代永磁同步电机控制原理及Matlab仿真》 袁雷 胡冰新 魏克银 陈姝 编著

[2]《现代电机控制技术》王成元 夏加宽 孙宜标 编著 

以及csdn网站资料。

1.为什么要引入坐标变换

根据昨日整理的PMSM在自然坐标系下的电压矢量方程以及电磁转矩方程可知，PMSM的数学模型是一个具有强耦合、高阶且多变量的系统【定子磁链是关于转子位置角（在空间坐标系下，等效转子励磁绕组轴线与A相轴线的夹角）的函数，而电磁转矩与定子电流幅值以及相关夹角（定子电流同转子励磁绕组轴线之间的夹角）有关】，所以为了便于解耦控制，需要使用坐标变换对其进行解耦与降阶处理。

2.坐标变换的方法有哪些？

坐标变换可大致分为两类：Clark变换以及park变换（对应引出还有反Clark变换以及反park变换）。需要注意的是坐标变换原则是：坐标变换前后磁动势都等效。

图1-1

（此处αβ与后面DQ同）

  3.各坐标变换的定义，变换公式是怎样的？

（1）Clark变换

定义：将矢量从三相静止坐标系下变换为两相静止坐标系下，abc轴→αβ轴

图1-2

如图1-2中，ABC为三相对称绕组，其绕组匝数都为N1，DQ为相互正交的绕组，其绕组匝数为N2，观察abc轴线与αβ轴线之间的位置关系，按照两坐标系下产生的基波合成磁动势相等的原则，进行分解可有：

1）等幅值变换

[UD与UA同在实轴，要求幅值相等，则需满足它俩幅值相等，从此处算得的k1值便满足其余等式]

很明显合成矢量的值为原矢量幅值的3/2，要求其等幅值变换的话，就需要在变换的整体面前乘上一个系数k1值，即2/3。

所以有

 其中f可代表在自然坐标系下的磁链、电压以及电流均可使用此变换等式。

根据矩阵，搭建仿真模块如图1-3所示，

 图1-3(其中αβ为等式中的DQ)

此情况下的反Clark变换

同理：

(其中αβ为等式中的DQ)

根据矩阵，搭建仿真模块如图1-4所示，

 图1-4

2）等功率变换

 根据矩阵，搭建仿真模块如图1-5所示， 

图1-5

(其中αβ为等式中的DQ)

此情况下的反Clark变换

根据矩阵，搭建仿真模块如图1-6所示，

图1-6 

（2）park变换

Park变换定义：将矢量从两相静止（自然）坐标系下变换为两相旋转坐标系下，αβ轴→dq轴

1）从两相静止坐标系变换为两相旋转坐标系下（park and anti-park）

  图1-7

 根据变换矩阵进行MATLAB模块搭建如图1-8与1-9所示，

 图1-8

 图1-9

(其中αβ为等式中的DQ)

2）从自然坐标系变换为两相旋转坐标系下（park and anti-park）

从图1-1中，明显观察出abc自然坐标系与dq旋转坐标系变换量之间的相位以及幅值关系，考虑因为在矢量控制中，常用到SVPWM算法，所以常常在矢量控制中使用等幅值变换，此小节偏向等幅值变换。从Clark变换那儿，在等幅值变换情况下，就知两相静止坐标系相绕组为三相自然坐标系相绕组的3/2倍，所以此处变换矩阵前的系数仍为2/3 ，有：

  根据变换矩阵进行MATLAB模块搭建如图1-10与1-11所示，

 图1-9

 图1-10

总结

今日主要学习了坐标变换，以前对于坐标变换矩阵的等幅值与等功率系数怎么来的不清楚，现在明了许多了，并且根据变换矩阵，搭建了相应的MATLAB模块，今日有一个小看法：其实，Clark变换是park变换的一个特殊情况，就类似于直角三角形是三角形的特殊情况，是当转子位置角为0时，d轴与A相轴线重合，此时称为α轴。（这样子对于我更易于理解）

继续加油鸭~