Eigen教程1----Eigen的介绍

本文为装载，转载注明出处：https://www.cnblogs.com/houkai/p/6347408.html

整理下Eigen库的教程，参考：http://eigen.tuxfamily.org/dox/index.html

简介

Eigen是C++中可以用来调用并进行矩阵计算的一个库，简单了说它就是一个c++版本的matlab包。

模块和头文件

Eigen库被分为一个Core模块和其他一些模块，每个模块有一些相应的头文件。 为了便于引用，Dense模块整合了一系列模块；Eigen模块整合了所有模块。一般情况下，include<Eigen/Dense>就够了。

一个简单的例子

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
using Eigen::MatrixXd;
int main()
{
  MatrixXd m(2,2);
  m(0,0) = 3;
  m(1,0) = 2.5;
  m(0,1) = -1;
  m(1,1) = m(1,0) + m(0,1);
  std::cout << m << std::endl;
}

编译并执行:

 3  -1
2.5 1.5

Eigen头文件定义了许多类型，所有的类型都在Eigen的命名空间内。MatrixXd代表的是任意大小（X*X）的矩阵，并且每个元素为double类型。

例2： 矩阵和向量

再看另一个例子

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;
using namespace std;
int main()
{
  MatrixXd m = MatrixXd::Random(3,3);
  m = (m + MatrixXd::Constant(3,3,1.2)) * 50;
  cout << "m =" << endl << m << endl;
  VectorXd v(3);
  v << 1, 2, 3;
  cout << "m * v =" << endl << m * v << endl;
}

输出为：

m =
  94 89.8 43.5
49.4  101 86.8
88.3 29.8 37.8
m * v =
404
512
261

程序中定义了一个任意大小的矩阵，并用33的随机阵初始化。MatrixXd::Constant创建一个33的常量矩阵。

VectorXd表示列向量，并用逗号初始化语法来初始化。

在看同样功能的代码

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;
using namespace std;
int main()
{
  Matrix3d m = Matrix3d::Random();
  m = (m + Matrix3d::Constant(1.2)) * 50;
  cout << "m =" << endl << m << endl;
  Vector3d v(1,2,3);
  
  cout << "m * v =" << endl << m * v << endl;
}

MatrixXd表示是任意尺寸的矩阵，Matrix3d直接指定了3*3的大小。Vector3d也被直接初始化为[1,2,3]'的列向量。

使用固定大小的矩阵或向量有两个好处：编译更快；指定大小可以进行更为严格的检查。当然使用太多类别（Matrix3d、Matrix4d、Matrix5d…）会增加编译时间和可执行文件大小，原则建议使用4及以内的。