目录
引言
IPC进程间通信的实现方式有管道(包括命名管道)、信号量、Socket和共享内存等几种实现方式,其中共享内存是两个进程共享同一块内存区域实现数据的交换,它是一种最快的IPC方式。Qt提供了一个QShareMemory类实现共享内存。
QSharedMemory的使用方法
QSharedMemory提供了通过多线程或多进程访问共享内存段的方法。它还为单个线程或进程提供了一种锁定内存以进行独占访问的方法。
不同的系统,QSharedMemory有着细微的差别。对于Windows系统,QSharedMemory不占有共享内存段,也就是说,当所有拥有某个共享内存段的QSharedMemory实例的线程或进程,当销毁了这些QSharedMemory实例或者这些进程、线程退出时,windows内核会自动释放共享内存段;对于Unix系统,则拥有这些共享内存段,也就是说,当最后一个拥有共享内存段的线程或进程销毁QSharedMemory实例,从共享内段分离时,unix内核才释放该共享内存段,但是如果最后一个线程或进程在崩溃之前没有运行QSharedMemory的析构函数,则该共享内存依然保留,并没有销毁。
使用QSharedMemory时,首先需要指定一个关键字key,2个进程通过这个关键字找到共享的内存段,QSharedMemory提供了2个设置key的函数:setKey以及setNativeKey.函数setKey(const QString &key)是为共享内存对象设置一个平台独立的key,而setNativeKey(const QString &key)是为共享内存对象设置一个本地的、平台特定的key,也就是说当你想让你的Qt进程和其他非Qt进程通信时,你需要调用setNativeKey,两个Qt进程间既可以调用setKey也可以调用setNativeKey。当初我有个Qt项目需要和别人用C#写的程序通信时,我调用seyKey通信死活打不通,后来试着调用setNativeKey通信才成功建立。
其次,对于发起通信的进程即master端,需要创建一个共享内存段,掉用create(int size, QSharedMemory::AccessMode mode = ReadWrite),指定内存大小和访问方式,对于slave端,需要调用attach(QSharedMemory::AccessMode mode = ReadWrite)关联到由Key指定的共享内存段上。
最后,读写数据时候需要加锁,因为是操作同一块内存,因此每次读写共享内存数据时都要先加锁lock保护数据,读写操作完后再解锁unlock其他进程才可以访问共享内存。
示例
(需要先启动master端,slave才可以读取数据)
master端代码:
#include <QApplication>
#include <QSharedMemory>
#include <QDataStream>
#include <thread>
#include <QDebug>
struct axisDeg{
float axis1Deg;
float axis2Deg;
float axis3Deg;
float axis4Deg;
float axis5Deg;
float axis6Deg;
};
int main(int argc, char *argv[])
{
QApplication a(argc, argv);
QSharedMemory sm;
const char* key = "MEM_TEST";
sm.setNativeKey(key);
//共享内存大小48字节:6个关节角度,每个关节占8字节
if(!sm.create(48))
{
qInfo() << "Create Shared Memory Failed";
return 0;
}
char *to = static_cast<char *>(sm.data());
axisDeg joint;
std::thread t([&] {
while (1) {
sm.lock();//注意操作共享内存数据前要加锁
QByteArray buffer;
QDataStream stream(&buffer, QIODevice::ReadWrite);
joint.axis1Deg = static_cast<float>( rand()%100);
joint.axis2Deg = static_cast<float>( rand()%100);
joint.axis3Deg = static_cast<float>( rand()%100);
joint.axis4Deg = static_cast<float>( rand()%100);
joint.axis5Deg = static_cast<float>( rand()%100);
joint.axis6Deg = static_cast<float>( rand()%100);
stream << joint.axis1Deg << joint.axis2Deg << joint.axis3Deg
<< joint.axis4Deg << joint.axis5Deg << joint.axis6Deg; //往缓冲区写入数据
const char *from = buffer.data();
memcpy(to, from, buffer.size()); //将数据流中的数据复制到共享内存中
sm.unlock();//注意,别忘了解锁
qInfo() << "master joint value:" << joint.axis1Deg << joint.axis2Deg << joint.axis3Deg
<< joint.axis4Deg << joint.axis5Deg << joint.axis6Deg;
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
}
});
t.join();
//从共享内存段分离,释放资源。如果是最后一个关联的进程,系统会自动销毁共享内存段
sm.detach();
return a.exec();
}
slave端代码:
#include <QApplication>
#include <QSharedMemory>
#include <QDataStream>
#include <thread>
#include <QDebug>
int main(int argc, char *argv[])
{
QApplication a(argc, argv);
QSharedMemory sm;
const char* key = "MEM_TEST";
sm.setNativeKey(key);
if(sm.nativeKey().isNull()) {
qInfo() << "the key has been assigned";
return 0;
}
if(!sm.attach(QSharedMemory::ReadOnly)) {
qInfo() << "cannot attach to process to the shared memory segment identified by the key";
return 0;
}
const char *pBuffer;
QByteArray byte;
std::thread t([&]{
while (1) {
sm.lock();//先加锁
//获取共享内存段的数据指针
pBuffer = static_cast<const char*>(sm.constData());
//设置缓冲区数据
byte.setRawData(pBuffer, sm.size());
QDataStream stream(byte);
float axisDeg1,axisDeg2,axisDeg3,axisDeg4,axisDeg5,axisDeg6;
//读取数据
stream >> axisDeg1 >> axisDeg2 >> axisDeg3 >> axisDeg4 >> axisDeg5 >> axisDeg6; //关节位置
qInfo() << "slave get joint value:" << axisDeg1 << axisDeg2 << axisDeg3 << axisDeg4 << axisDeg5 << axisDeg6;
sm.unlock(); //别忘了解锁
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
}
});
t.join();
sm.detach();
return a.exec();
}