基于李群及旋量理论的机械臂运动学模型的建立

于 2022-12-13 21:33:54 发布
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本文机器人模型：史陶比尔6轴机器人 

 

 

 

MasterLuDa
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基于旋量理论的Delta并联机器人机械臂动力学分析与仿真
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并联机器人具有高速、承载能力大的优点,实现其机械臂的高精度控制是它走向应 用的关键技术之一,而动力学分析可以对机器人的控制提供理论依据。并联机器人机械 臂的动力学建模相当复杂,选择合适的建模方法可有效地提高计算效率。本文以Delta并 联机器人机械臂为研宄对象,基于旋量理论分析机械臂的运动学、奇异位置,采用凯恩 方程建立动力学模型,计算并联机器人机械臂的主动力与惯性力,开展并联机器人机械 臂动力学仿真与实验分析
基于旋量和李群李代数的SCARA工业机器人研究.pdf
09-29
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利用旋量理论建立运动螺旋系
Aristotle__的博客
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利用旋量理论建立运动螺旋系。 第1 2 3 个旋量可以直接写出来，第456个旋量需要根据表3.1的序号2 计算。他们的线矢r都是(0 l3cosa l3sina )
基于矩阵李群表示及容积卡尔曼滤波的视觉惯导里程计新方法
01-12
针对滤波方法实现的视觉-惯导里程计(VIO)问题,为更准确传递旋转运动的不确定性并降低系统线性化误差,提高位姿估计的精度,设计并实现了一种高维矩阵李群表示的采用容积卡尔曼滤波框架实现的VIO算法.算法将状态变量构建为一个高维李群矩阵,并定义了李群变量在容积点采样过程中的‘加法’运算,将容积点和状态均值、方差等概念由欧氏空间扩展到流形空间;采用容积变换传递状态均值及方差,避免了旋转运动复杂的雅克比矩阵计算过程,降低了模型线性化误差.最后,使用EuRoc MAV数据集进行算法验证,结果表明所提出算法在提高位姿估计精度方面是有效的.
Lie-theory -cheat-sheet.pdf机器人学李群李代数理论公式表
01-07
Lie_theory _cheat_sheet.pdf李群理论公式表，方便查阅李群李代数等基本理论的公式
基于旋量理论的六轴机器人建模
weixin_42139267的博客
09-22 3466
机器人建模（Screw Method） ​ 如上图所示首先在参考坐标系下，按照机械臂的关节运动正方向确定Z轴，之后通过用户方便自定义其余的X轴和Y轴。这里和D-Hc参数法最大的不同在于不需要按照固定的建模方式建立坐标系，只要确定基坐标系，其余的都可以按照自行自定义的方式进行确定。 六轴机械臂参数 ​ 首先需要确定所有机械臂的自身关节参数： i xix_ixi​ yiy_iyi​ ziz_izi​ 1 0.000 0.000 0.182 2 0.040 0.000 0.160 3 0
三维刚体运动与机械臂POE运动学建模
东南坼的博客
08-06 3865
文章目录写在前面三维刚体运动SO(3)和李群SE(3)和螺旋理论机械臂运动学前向运动学POE和DH参数的关系 写在前面 不同于工程界常用的DH参数(Denavit-Hartenberg parameters)，学术界比较常用的机械臂建模方法为指数乘积公式POE(The product of exponentials formula)。后者的优点是在运动学建模上比DH参数更简洁，可以和李群理论联系起来，方便扩展到动力学建模；缺点是建立的模型和实际机械臂数学上等效，但难以对应关节坐标系。由于该方法的相关介绍在网
机械臂动力学——动力学建模
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一、动力学方程 基本动力学模型 τ　＝　D(q)q¨+C(q,q˙)+G(q) \tau　＝　D(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})+G(q) τ　＝　D(q)q¨​+C(q,q˙​)+G(q) τ\tauτ为关节力矩，D(q)D(q)D(q)为机械臂的n×nn \times nn×n质量矩阵，C(q,q˙)C(q,\dot{q})C(q,q˙​)为n×1n \times 1n×1离心...
【控制control】机械臂运动学、动力学模型
qq_35635374的博客
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【机器人1】基于POE公式的UR5机械臂正运动学建模求解与matlab仿真
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11-25 2132
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基于李群方法的工业机器人动力学分析，刘博宇，盖玉先，为了降低机器人动力学模型的计算复杂性，基于李群方法，研究了具有6个自由度工业机器人的动力学问题。通过指数映射，对机器人连�
基于李群李代数的主被动关节机器人动力学及控制 (2010年)
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01-15
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音视频-图像处理-基于矩阵李群的谐波变换理论及其数字水印应用.pdf
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微分流形与李群基础pdf
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### 回答1： 微分流形与李群是数学中两个重要且密切相关的概念。 微分流形是一种具有局部欧几里得空间结构的抽象空间。在微分流形中，每个点都有一个切空间，切空间由该点上的切向量组成。微分流形的定义涉及到一些光滑函数的概念，如光滑映射和光滑流形上的曲线。微分流形的研究使得我们能够将许多问题从局部拓展到全局，从而更好地理解这些问题的性质。 而李群则是一种具有群结构和光滑流形结构的特殊对象。李群可以看作是实数轴上的平移和旋转的推广，它们是一类对称性极高的对象。李群的研究在物理学、几何学、数学物理学等领域有着广泛的应用。李群具有许多重要的性质，如乘法可逆性、左右平移不变性等，这使得它们成为研究变换和对称性的理想工具。 《微分流形与李群基础》是一本介绍微分流形和李群理论基础的教材或参考书籍。这本书通常会介绍微分流形和李群的基本定义、性质以及与其相关的一些重要定理和应用。它不仅向读者展示了这两个概念的数学意义和美妙之处，还帮助读者理解它们在各个领域中的应用。 通过学习《微分流形与李群基础》，读者可以深入了解微分流形和李群的基本理论，掌握它们的基本性质和重要定理，以及它们在几何学、物理学和其他应用领域中的具体应用。对于那些想要从事相关领域的研究的人来说，这本书是一个很好的入门教材。 ### 回答2： 微分流形与李群是现代数学的两个重要分支，它们在许多领域有着广泛的应用，包括物理学、计算机科学和工程学等。 微分流形是一种广义的曲面，它可以在其中定义切空间、切向量以及相关的微分结构。微分流形的最基本的例子就是欧几里得空间中的平面和曲线，但它们的定义可以扩展到更一般的情况。微分流形的基础知识包括切空间、切向量、切丛以及联络等概念，这些概念为我们研究微分方程、测度论和外微分等提供了重要的工具。 李群是一种具有群结构和光滑流形结构的数学对象。李群主要研究群上的微分结构及其相关性质，它在对称性、变换群和李代数的研究中扮演着重要的角色。李群的基础知识包括群表示、李代数、群作用以及李群的结构等，这些知识可以应用于物理学中的对称性研究、机器学习中的降维等问题。 对于初学者来说，学习微分流形和李群需要一些基础的数学知识，比如线性代数和实分析。一本好的PDF教材可以作为初学者学习这些知识的参考书，它可以提供清晰的定义、详细的推导和有趣的例题。同时，应该选择那些结构清晰、内容综合的教材，可以从浅显到深入地介绍微分流形和李群的基本概念以及它们的应用。 总而言之，微分流形与李群是现代数学中重要的研究领域，学习它们需要一定的数学基础。选择一本结构清晰、内容全面的PDF教材是初学者掌握这些知识的好方法。通过深入学习微分流形与李群，我们可以更好地理解和应用数学在实际问题中的价值。 ### 回答3： 微分流形与李群是数学中重要的两个概念，它们在物理学、工程学、计算机科学等领域都有广泛的应用。微分流形是空间的一种特殊结构，可以从局部类似于欧几里得空间的小区域逐渐拼接起来构成整个空间。微分流形的基础理论包括切空间、切丛、流形上的切矢量场等。微分流形上的微积分运算可以一般化到一般流形上，不仅包括了传统的矢量微积分，还有微分形式、外微分、李导数等。 李群是具有群结构且同时是光滑流形的数学对象。其群结构使得李群可以进行群运算，而光滑流形结构使得李群具有光滑性质。李群在几何学、物理学和控制论中都有广泛应用。例如，旋转群和平移群是李群的典型例子，它们在刚体运动和机器人运动控制中起着重要作用。 微分流形与李群之间存在着紧密的联系。每个李群都可以看作是一个微分流形，而每个微分流形上的某些特殊结构也可以形成李群。这种对应关系可以让我们在处理李群和微分流形时同时运用它们的相应理论和工具，从而更加深入地研究它们的性质和应用。 《微分流形与李群基础》是一本介绍微分流形与李群基础理论的书籍。它系统地介绍了微分流形和李群的定义、性质、结构和重要定理。读者可以通过学习这本书，了解微分流形和李群的基本概念、理论框架和应用方法。这本书的内容一般较为抽象和理论化，因此需要有一定的数学基础，如线性代数、多变量微积分和拓扑学等。对于那些希望深入了解微分流形和李群，或者通过它们解决实际问题的读者来说，《微分流形与李群基础》是一本不可或缺的参考书。

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