【学习笔记】rt-thread

任务

• 创建好任务，不管是动态还是静态创建，任务的状态是init ，通过start方法来启动任务；
• 线程大小 设置小了，无法正常工作？显示占空间100%

启动过程

TODO 这是编译器特性？

因为RT-Thread使用编译器（这里仅讲解KEIL，IAR或 者GCC稍微有点区别，但是原理是一样的）自带的$Sub$$和$Super$$这两个符号来扩展了main函数，使 用$Sub$$main可以在执行main之前先执行$Sub$$main，在$Sub$$main函数中我们可以先执行一些预操作，

RT-Thread通过扩展main函数的方式都在component.c 里面实现了硬件初始化，系统初始化

启动过程中函数sub and super - CC-ARM编译器的特性

$Sub$$ 与 $Super$$ 的“补丁”功能(_CC_ARM编译器环境)

extern void ExtraFunc(void);     /* 用户自己实现的外部函数*/

void $Sub$$function(void)
{
    ExtraFunc();                 /* 做一些其它的设置工作 */
    $Super$$function();          /* 回到原始的function函数 */
}

/* ==在执行function函数执行会先执行function的扩展函数$Sub$$function，在扩展函数里面执行一些扩展的操作，
当扩展操作完成后，最后必须调用$Super$$function函数通过它回到我们原始的function函数== */
void function(void)
{
    /* 函数实体 */
}

main 是初始线程-main_thread_entry【main d的 while 需要吗？】

在这个初始线程里面创建各 种应用线程，当所有应用线程都成功创建好后，初始线程就把自己关闭。那么这个初 始线程就在rt_application_init()里面创建

注意他的优先级 是 最大/3
TODO 等下测试下；打印线程列表

在原有 main 函数中的while循环 还需要吗？一般不需要，没事做就不需要
只有在不写成while时 才会退出该线程；
【解释了一个现象，这种写法是错误的，强制占用该线程，导致所有优先级比 main_thread低的都无法执行（main 的优先级是 max/3）】

main（）{
while(1){
//什么也没有
}
}

初始化内核

• 板级硬件初始化
• 定时器初始化-线程
• 调度器初始化-任务模块
• 信号量初始化
• 空闲线程

线程设计

• 中断函数 不能使用挂起当前线程的操作，
• 不允许调用任何会阻塞运行的API函数接口
• 空闲线程是唯一不允许出现阻塞情况的线程
• 一般来说处理时间更短的线程优先级应设置更高一些。

执行时间

线程的执行时间一般是指两个方面，一是线程从开始到结束的时间-线程本身运行的时长，二是线程的周期-响应时间。
一般来说处理时间更短的线程优先级应设置更高一些，因为即时低优先级被抢占，也花费不了多少时间；

在系统设计的时候这两个时间候我们都需要考虑，例如，对于事件A对应的服务线程Ta，系统要求的实时响应指标是10ms，而Ta的最大运行时间 是1ms，那么10ms就是线程Ta的周期了，1ms则是线程的运行时间，简单来说线程Ta在10ms内完成对事件A的响应即可。此时，系统中还存在着 以50ms为周期的另一线程Tb，它每次运行的最大时间长度是100us。在这种情况下，即使把线程Tb的优先级抬到比Ta更高的位置，对系统的实 时性指标也没什么影响，因为即使在Ta的运行过程中，Tb抢占了Ta的资源，等到Tb执行完毕，消耗的时间也只不过是100us，还是在事件A规定 的响应时间内(10ms)，Ta能够安全完成对事件A的响应。但是假如系统中还存在线程Tc，其运行时间为20ms，假如将Tc的优先级设置比Ta更高， 那么在Ta运行的时候，突然间被Tc打断，等到Tc执行完毕，那Ta已经错过对事件A（10ms）的响应了，这是不允许的。所以在我们设计的时候， 必须考虑线程的时间，一般来说处理时间更短的线程优先级应设置更高一些。

参考资料

内核移植 cortex-M

上下文切换
中断开关

接口-全局中断开关

PRIMASK 寄存器只有一位，屏蔽所有的可屏蔽中断

任务栈的初始化

cortex-m3的核心寄存器

主堆栈指针（MSP）进程堆栈指针（PSP）

R13在任何时刻只能是其中一个，默认情况为MSP，可以通过控制寄存器（CONTORL）来改变。

一般情况下，没有必要使用PSP，除非是有os存在时，MSP用于os内核的sp，而PSP用于thread级app的sp，这两个sp需严格分开。

LR 返回的地址

PC 当前运行地址

其他

create and init

创建- 动态创建对象 动态的内存，从无到有
初始化-静态创建对象，本来就有，静态的数据；