Example:PX4_simple_app

根据官网的介绍，编入一个小代码到PX4中。 具体参考https://dev.px4.io/en/apps/hello_sky.html

First Application Tutorial (Hello Sky)

在Firmware/src/examples/px4_simple_app目录下

第一步：创立一个C文件px4_simple_app.c

#include <px4_config.h>
#include <px4_tasks.h>
#include <px4_posix.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <poll.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);

int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[])
{
    PX4_INFO("Hello Sky!");
    PX4_INFO("exiting");
    return 0;
}

第二步：在同目录下建立一个CMAKE文件

以下是Cmake文件

px4_add_module(
    MODULE examples__px4_simple_app #目录名#
    MAIN px4_simple_app  #命令名#
    STACK_MAIN 2000
    SRCS
        px4_simple_app.c  （文件名）
    DEPENDS
     )

第三步：进入Firmware/boards/px4下，假设我们使用V5，则进入fmu-v5中，打开default.cmake

拉到最下面查看example下面是否有px4_simple_app（如果是蓝色的注释，则把#去掉即可），这样能保证cmake文件编译到

EXAMPLES
        bottle_drop # OBC challenge
        fixedwing_control # Tutorial code from https://px4.io/dev/example_fixedwing_control
        hello
        hwtest # Hardware test
        #matlab_csv_serial
        position_estimator_inav
        px4_mavlink_debug # Tutorial code from http://dev.px4.io/en/debug/debug_values.html
        px4_simple_app # Tutorial code from http://dev.px4.io/en/apps/hello_sky.html
        rover_steering_control # Rover example app
        segway
        uuv_example_app

第四步：将V5的代码重新编译make px4_fmu-v5_default

第五步：检测是否有效，连接pixhawk，上传固件 make px4_fmu-v5_default upload, 在QGC中读串口消息，参考

https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/90200850

输入px4_simple_app 检测

如果生效：会输出  HELLO SKY 和 EXITING