Miku_HU的博客

原创 PX4混控器定义

PX4混控: 把输入指令 分配给电机以及舵机的执行器信号传递_Actuators_id= ORB_ID(actuator_controls_0) // 0号控制组Orb_publish(_actuators_id, _actuators_0_pub, &_actuators);PX4混控器语法定义：混控器分为简单混控器S和多旋翼混控器R简单混控器SM：&...

转载 L1控制律原理

看到一篇博文，解释了为何L1=L1_p* L1_d * V/ pi转至http://www.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1544391

原创 Example:PX4_simple_app

根据官网的介绍，编入一个小代码到PX4中。 具体参考https://dev.px4.io/en/apps/hello_sky.htmlFirst Application Tutorial (Hello Sky)在Firmware/src/examples/px4_simple_app目录下第一步：创立一个C文件px4_simple_app.c#include <px4_con...

原创 PX4多旋翼位置控制

多悬翼的位置控制由内外环控制，外环P控制作用于位置差，产生期望速度，内环PID作用于速度差，产生期望油门，然后将油门解算成期望姿态。外环位置控制的三种控制源1.Manual 手动控制下通过手动的输入直接产生期望速度，然后进入内环速度控制（不经过外环）2.Offboard 离线外部控制模式，即飞机所需要的一些数据：位置、速度都是来源于飞控外部，期望的位置、速度航向，都不...

原创 打卡统计（C++）

最近开始打卡了，但担心忘记打了多久的时间，写了个C++的小程序来统计时间，功能比较简陋，只能按照次数统计。利用两个记事本来获取数据保存数据，下面是代码#include <fstream>#include <iostream>using namespace std;int main(){int morning,afternoon,evening,now,a...

原创 固定翼位置控制结构

原创 固定翼位置控制_Tecs

Tecs在位置控制中主要控制纵向的高度，因为升降舵可以控制飞机的高度，油门可以控制飞机的速度，但是单单通过升降舵改变高度会使速度下降或者上升，单单通过油门改变速度会使高度改变，所以我们通过协调油门和俯仰角要求来控制飞机的高度和速度达到预设的值。Tecs算法的功能:输入设定的高度和速度，输出目标油门和俯仰角。油门控制方法一些简单的概念飞机总能量： E=mgh+12mV2总...

转载 固定翼位置控制_L1

L1算法控制航向。飞机从现在位置到设定位置，需要进行转弯。转弯需要一个横向的加速度来改变速度的方向。这里横向加速度的计算公式 a=V2R 又因为R=2*sin (η) / L1可得 a=2*V2L1*sin⁡(η)L1是现在位置到设定位置的距离，η是速度方向与飞机到设定位置连线的夹角滚转角和横向加速度a的关系得到a就可以得到roll, 下面是代...

转载 Firmware 文件结构

转至https://blog.csdn.net/u013181595/article/details/80976610在firmware文件夹下有很多文件夹，我们按照图片中的顺序来讲解每个文件夹中代码的功能。其中cmake是编译工具；build_px4fmu-v2_default是在编译后产生中间静态文件和最终生成的下载文件；src包含飞行控制的主要代码；nuttx-config是nuttx的...

翻译 固定翼姿态控制结构

固定翼姿态控制结构姿态控制使用内外环控制，外环作用于预设姿态和估计姿态的角度差，通过P控制器产生理想角速度。内环作用于理想角速度和估计角速度的差，通过PI控制器产生期望角加速度然后，利用所需的角加速度和系统的经验知识，通过混控计算控制效应器（副翼、升降舵、方向舵等）的角位置。此外，由于控制器在高速时效率更高，在低速时效率更低，因此控制器需要使用空速进行缩放。前馈控制，用于补偿空气动...

转载 固定翼姿态控制流程

固定翼控制流程 主文件夹 子文件 fw_att_control位于src/moudle文件夹下 fw_att_control_main.c 主文件 fw_att_control_params.c 主文件参数 CMa...

原创 固定翼姿态控制模式

MANUAL（手动模式）：飞手控制输入直接到输出混控器STABILIZED（增稳模式）:1.姿态控制模式飞行员的俯仰和滚转输入作为角度命令传递给自动驾驶仪，自动驾驶仪进行角度控制，再进行角速度控制，然后输出到混控器。而偏航输入则通过输出混控器直接发送给方向舵（手动控制）。如果遥控器横摇和纵摇杆居中，自动驾驶仪将横摇和纵摇角度调节为零，从而稳定（调平）姿态以防任何风扰动。然而，在这种模式...