过减速带控制效果优化

一、忽略纵向和横向的影响

如上图所示，车辆以40km/h过减速带时，质心垂向加速度突然变化的同时，纵向加速度与侧向加速度也会引起突变。

我们在之前文章里提到，侧向控制与纵向控制是根据侧向加速度与纵向加速度来做的，因此，过减速带时所引起的这两个加速度，应该把它排除在侧向与纵向控制之外，不让它影响到正常的控制。

二、过减速带时控制策略

如上图所示，蓝线为常电流0.8A (相当于被动减振器)的车辆过减速带时质心垂向加速度，红线为调好参数的天棚算法过减速带的质心垂向加速度，可以看到，经过减速带后，余震偏多，反而是常电流情况下余震少一点。

我们上一篇文章中已经实现实时减速带检测。我们自然而然可以想到，过减速带时用常电流，正常路面时仍旧天棚控制，看下效果。

如上图所示，相对于天棚控制的余震不断，采用如下方案：前轴过减速带时前轴电流1.2A，后轴过减速带时电流0.8A以后，余震减少很多，控制效果相对被动减振器也有提高。