ROS笔记四：ROS通信

简要介绍一下ROS的通信  

确保你已经在ROS系统中安装了serial软件包。

如果没有安装，可以通过以下命令进行安装：sudo apt-get install ros-<distro>-serial

请将<distro>替换为你正在使用的ROS发行版名称，例如melodic、noetic等。

在工作空间中创建一个包（package），并在包下创建一个节点。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg serial_communication rospy std_msgs
cd serial_communication
mkdir src
cd src
touch serial_node.cpp

 编写通信节点

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <std_msgs/String.h>
 
int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "serial_communication_node");
  ros::NodeHandle nh;
 
  // 创建一个serial对象，指定串口设备路径和波特率
  serial::Serial ser("/dev/ttyUSB0", 115200, serial::Timeout::simpleTimeout(1000));
 
  // 创建一个Publisher，用于发布接收到的串口数据
  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("serial_data", 10);
 
  while (ros::ok()) {
    // 接收串口数据
    if (ser.available()) {
      std_msgs::String msg;
      msg.data = ser.read(ser.available());
      pub.publish(msg);
    }
 
    // 执行其他操作
    ros::spinOnce();
  }
 
  return 0;
}

 在CMakeLists.txt文件中添加必要的构建指令和依赖项。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(serial_communication)
 
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)
 
catkin_package()
 
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
 
add_executable(serial_node src/serial_node.cpp)
target_link_libraries(serial_node ${catkin_LIBRARIES})
 

 编译并运行ROS节点

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun serial_communication serial_node

现在ROS节点应该能够通过串口进行通信了。它将接收来自STM32的数据，并以std_msgs::String消息的形式发布到serial_data话题上。