banzhuan133的博客

与其感慨路难行,不如马上出发

先锋机器人上手——rosaria安装测试及一些问题

先锋机器人上手——rosaria安装测试及一些问题安装安装MobileSim安装Aria安装rosaria安装rosaria_client一些可能的问题/usr/bin/ld: cannot find -lAria测试 安装 根据官方wiki(http://wiki.ros.org/ROSAR...

2019-07-10 21:18:28

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视觉伺服控制完整解析

视觉伺服控制(Visual servo control)简单来说,就是利用计算机视觉得到的数据来控制机器人的移动。一般来说,根据相机的位置不同又分为两种,一种是直接将相机放置在机器人或者机械臂上,另一种是将相机固定在工作空间的某个位置,前者也被称作eye-in-hand。

2019-06-03 22:08:26

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ROS: Warning "No map received"

最近新换了个机器人,重新跑slam建图的时候鼓捣了半天发现scan有数据map却始终接收不到数据,在rviz下打开topic显示“Warning "No map received",研究了下,发现还不少人碰见了这个问题,把我自己的认识记录以下,希望能帮到大家。 首先,...

2019-05-27 16:16:50

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ROS:move_base参数解析

最近在做一个项目被迫要涉及到navigation的源码,作为一个调包侠的我真是头大,本着甲方就是爸爸的原则硬着头皮来啃源码。 第一步就是move_base了, 一般需要这三个包navigation,navigation_msgs,rbx1,直接上github搜就行,如果要利用arbotix仿真...

2019-05-16 15:24:56

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2019华为软件精英挑战赛总结

经过一个半月的比赛,终于在四月的尾巴结束了华为软挑,从结果上来讲是超过预期的,一开始没想到能苟进决赛圈,不过最终开玩笑深圳三日游真的就三日游了呀,还是有点小不甘心,不过技不如人,甘拜下风。写这个博客希望能对未来参赛的同学一点借鉴。 具体的代码就不放了,因为我今年在准备的时候也尝试着去看往年的...

2019-05-04 16:26:56

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ROS编译时(catkin_make)找不到XXX,Could NOT find XXX (missing: XXX_LIBRARY XXX_DIR)

有时候从github上下载一些新的包编译时经常会缺少一些插件或库文件,比如 Could NOT find Bullet (missing: BULLET_DYNAMICS_LIBRARY BULLET_COLLISION_LIBRARY BULLET_MATH_LIBRARY BULLET_SO...

2019-04-03 16:24:51

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python 字典和嵌套字典排序

正常字典的排序我们都知道,像这样 a={100:1,101:0,102:2} b=sorted(a.items(),key=lambda x:x[1]) 就会输出如下结果 [(101, 0), (100, 1), (102, 2)] 那如果是嵌套字典呢,比如 a={...

2019-03-16 09:22:46

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latex function/procedure调用的大小写问题

latex默认的function和procedure格式是这样的 其中第1行的名称EUCLID是全大写而且非对齐的,如果直接调用,就会出现第10行11行的形式,与定义格式不一致。这里需要用到调用函数关键字Call,具体代码及实现效果如下 \begin{algorithm} \captio...

2019-02-25 11:39:58

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opencv中SIFT,KeyPoint和DMatch结构体

1.SIFT.create() static Ptr< SIFT > create (int nfeatures=0, int nOctaveLayers=3, double contrastThreshold=0.04, double edgeT...

2019-02-18 22:51:26

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VREP学习笔记(五):例程脚本学习

就算看了Lua参考手册,直接上手开始在V-REP上进行编程完成仿真实验还是有些吃力,更关键的是V-REP的资料是真的少,这时候官方给的例程就至关重要了。 1.bubbleRob 打开脚本可以看到分为标准的初始化部分,执行部分和结束部分。首先是初始化部分 bubbleRobBase=...

2019-01-10 22:41:36

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V-REP学习笔记(四):认识Lua

1. 简介 V-REP的语言是Lua,Lua是一门扩展式程序设计语言,没有“main”函数的概念,只能嵌入一个宿主程序中工作。 2. 基本概念 Lua是一种动态类型语言,这意味着它的变量没有类型,只有值才有类型。 Lua一共有八种类型:nil、boolean、number、string、f...

2019-01-08 17:02:44

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V-REP学习笔记(三):视觉传感器

视觉传感器和相机功能上差不多,但还是有一些不同,官方的解释是这样的 概括一下,视觉传感器有API函数,相机没有,需要自己写;视觉传感器更占CPU;视觉传感器观测的对象必须把renderable属性勾上。 视觉传感器根据视角分为两类,正交(orthogonal)和透视(perspective...

2019-01-05 15:53:45

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V-REP学习笔记(二):认识自带工具箱和脚本

一、利用计算模块 V-REP提供七个封装好的计算模块 我们以距离计算为例来说明如何利用相应的模块 首先创建两个目标实体 因为我们要计算距离,所以在目标的属性中勾选可测量 为了展示距离的动态变化,我们让关节动起来,角速度为5deg/s 在计算模块中选择要计算距离的两个目标...

2018-12-19 20:30:11

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V-REP学习笔记(一):认识V-REP

一、用户界面              V-REP中将一个工程称为一个场景(scene),每个场景默认打开的时候只有一页(page),事实上可以通过选择来切换多个页面视图,这样做的好处是什么呢?比如你需要同时看到一个场景的主视图和俯视图,切换来切换去很不方便,同时利用多个视图可以很方便地做到。视...

2018-12-18 10:14:35

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crayflie 2.0 安装问题汇总

近期有不少朋友给我私信咨询crazyflie2.0安装的一些问题,我将几个比较常见的贴出来供大家参考,欢迎交流 源代码 git clone https://github.com/whoenig/crazyflie_ros.git 1)ERROR: [xxx.launch] is neithe...

2018-12-07 22:27:03

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MATLAB中矩阵的占位符[~,x]

~作为一个占位符表示该参数不需要输出 例如 >>a=[1,3,5;6,2,4]; 则如果直接输入 >>min(a) 会输出每一列的最小值 ans =      1     2     4 如果想...

2018-11-22 22:18:47

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DJI_OSDK开发(三):控制指令解析

ROS下的控制指令依旧通过发布话题和订阅话题来完成 M100通过发布sensor_msgs::Joy来完成控制命令,例如 ctrlBrakePub = nh.advertise<sensor_msgs::Joy>("dji_sdk...

2018-10-23 20:10:14

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ubuntu下局域网内多机时间同步

    机器人的板载电脑由于经常会出现断电情况,因此会出现时间不同步的情况。而在ROS下进行开发,如果系统时间不同步经常会出现问题,这里利用ntp进行时间同步。 首先在服务器和客户端分别安装ntp sudo apt-get install ntp 接下来配置服务器端 在/etc/ntp....

2018-10-15 23:00:54

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修改screen会话名称

screen会话默认是用进程号.终端号.主机名来命名的,如果同时打开多个会话的话,真是一头包。 最好是在启动screen的时候用screen -S my_screen_name来直接指定名字。 顺便记下几个常用指令,年纪大了,一会儿不用就忘了 screen -ls 显示进程列表 scree...

2018-10-11 11:22:11

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Gazebo简介及利用ROS控制gazebo模型

1.gazebo简介 加载特定的world,如 gazebo world/pr2.world  系统默认的world路径为 /usr/share/gazebo-version/worlds gazebo指令会运行两种不同的可执行文件,一个是gzserver,另一个是gzclient。前...

2018-09-18 11:02:53

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