光学动作捕捉系统使用教程：刚体贴点说明

一、光学动作捕捉系统定义：

光学动作捕捉系统的本质是定位系统，它通过捕捉附着于被测物表面的反光标志点，获取反光标点球心的三维坐标，进而去识别多个反光标志点多构成的一个模型。通过计算分析，来获取与其相关的速度、加速度等多种运动学数据。

二、反光标记点定义：

反光标记点：反光标记点又叫做marker点，它由反光球体部分及底座部分组成。反光标识点表面的反光材料反射的红外光会被多个镜头上的感应器矩阵接收，进而获取相关数据。

反光球：反光球体的表面附着有特殊的反光材料，它可以通过把镜头发射出的红外反射回来，从而实现光学信号的捕捉。

底座：根据不同的应用场景，实现marker点附着于应用介质上。

三、反光标志点尺寸：

反光标志点的尺寸常用的有8mm，10mm，12mm，15mm等。针对于不同的应用场景，我们通常会推荐使用不同尺寸的marker点来进行捕捉。 

应用场景	常用尺寸
运动分析、动画等全身人体捕捉	12-15mm
无人车、无人机	8-12mm
手部、足部、面部	~8mm
较大空间捕捉较大物体、设备	15mm~

（一）、反光标志点固定方式

反光标志点的固定要注意以下几点：

• 固定在被捕捉物表面。
• 不易移动和掉落。

（二）、反光标志点的固定底座有三种,分别是：

• 勾面底座
• 平面底座
• 无底座

勾面底座：通常是通过尼龙搭扣的方式与被测物进行连接，通过勾面固定到被测物表面的贴有的背胶魔术贴上。

平面底座：通常使用双面胶，将底座固定在坚固平滑的被测物表面，或用于人体局部的细微动作捕捉。

无底座：反光标识点（Marker点）通过螺丝、热熔胶等方式直接与机械结构、亚克力板、碳纤维棒等材质的表面进行固定。

四、反光标识点（Marker点）的贴点通常有以下几种注意事项：

•  为保证系统对被捕捉物建立刚体与多刚体模型，需要在被捕捉物表面至少设置三个反光标识点（Marker点）去定义一个模型，以获取其三维坐标，一般建议用5~6个点以保证刚体稳定性。
•  两个反光标识点（Marker点）不能距离太近，否则易造成系统无法正确识别，一般两个Marker间距至少为Marker直径的2倍。
•  反光标识点（Marker点）之间需要以非直线、非对称方式排布，使系统能够正确识别其方向以及区分相应动作。