Jetson nano AttributeError: module ‘pyrealsense2‘ has no attribute ‘pipeline‘踩的坑

做一个视觉项目需要用到jetson nano计算平台以及intel realsense sr300摄像头，我们需要用python进行调用，通过了解后大概分为以下几个步骤进行配置。
1：安装各种依赖包，检查各种版本对应
2：下载librealsense，进行build等编译(这一步非常重要，博主反复进行了很多次才成功）
3：下载pyrealsense2

1、安装依赖包

这里先提一点，cmake需要版本大于3.12，最开始我build一直失败，后面发现是camke版本的原因，从jetson nano官网下的jetpack4.6自带的cmake版本太低，先进行升级，下面是步骤

1.wget http://www.cmake.org/files/v3.13/cmake-3.13.0.tar.gz
2. tar xpvf cmake-3.13.0.tar.gz cmake-3.13.0/
3. cd cmake-3.13.0/
4. ./bootstrap --system-curl
5. make -j6
6. echo 'export PATH=/home/nvidia/cmake-3.13.0/bin/:$PATH' >> ~/. bashrc
7. source ~/.bashrc

然后是安装一些依赖包，这个也可以在第二步进行，这个在官网教程上什么的应该都有

sudo apt-get update && sudo apt-get -y upgrade
sudo apt-get install -y --no-install-recommends \
    python3 \
    python3-setuptools \
    python3-pip \
    python3-dev


sudo apt-get install -y git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

sudo apt-get install -y libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

2、下载librealsense

由于我的Ubuntu版本是18.04，所以支持librealsense sdk2，所以这里我选择的版本是librealsense 2.38.1（没有下最新版本主要我害怕最新版本会出什么问题）
这里是所有版本
里面会有每个版本支持的设备类型，需要的约束等等，自行查看。
下载源代码后解压下来用xftp等软件传输到jetson nano中
然后我根据官网的安装教程以及一个网站的安装教程进行尝试安装
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/v2.38.1/doc/distribution_linux.md
https://www.ncnynl.com/archives/201905/3090.html
安装好之后我安装网站中提示的进行功能测试发现没有问题，但是安装好pyrealsense2后进行调用时则会出现题目中显示的问题：

AttributeError: module ‘pyrealsense2‘ has no attribute ‘pipeline‘

博主也是被这个问题困扰了很多天，在librealsense的github里的 issue中查找了很多，试了很多，都不太行。不过最后有了一些启发，找到了问题的所在。问题就出现在安装librealsense时的build过程中。
原本我一直是按照上面第二个链接进行build操作的，即如图操作

mkdir build
cd build
这两步没什么变化
下面这一步需要进行改变，需要将python和librealsense进行关联，这样进行编译时才能生成一些文件，命令如下

cmake ../ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6 -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA:bool=true

主要应该就是DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6 这一块，加进去之后再次进行

sudo make uninstall
sudo make clean
make -j4
sudo make install

然后再在.bashrc里添加环境变量

export PATH=$PATH:~/.local/bin
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2

3、安装pyrealsense2

使用jetson nano 的记住，Ubuntu架构是aarch64版本的，所以安装第三方库或者其他软件的时候一定要下带有aarch64后缀版本的，不然是无法安装的，pyrealsense2也是一样，最开始我直接使用pip install pyrealsense2 ，一直报找不到合适版本，然后我就去官网下载安装包进行离线安装，还是无法安装成功，后面发现是aarch64这个的问题，这里要下载的是这个版本

pip install pyrealsense2-aarch64这样就安装成功了，进行功能测试没有问题，终于完结。

另：后期发现这样做还是会存在标题的问题，又经过很多次查阅之后发现是有一个init文件缺失，解决办法如下，主要参考https://blog.csdn.net/I_LOVE_MCU/article/details/119416018#comments_20754058这篇文章。