手写RTOS-使用PendSV进行压栈与出栈操作

学会使用PendSV中断进行压栈和出栈操作，是实现任务调度的关键。今天我们就来学习一下如何使用不超过20行的汇编实现压栈和出栈操作。

我们现在来实现这么一个例子：先把R4-R11通用寄存器的值保存到一个缓冲区里面，然后再把缓冲区里面的值恢复到R4-R11。

实现这个功能的意义在于，在切换一下个任务之前，要先把当前任务的状态先保存起来，然后把要下面要执行的任务状态从缓冲区里面恢复出来。

下面我们就要上一次创建的工程上进行本次实例的讲解

首先，我们先定义一个结构体：

typedef uint32_t StackType_t;

typedef struct tskTaskControlBlock
{
  StackType_t *pxTopOfStack;
}TCB_t;

然后定义一个结构体变量以及结构体指针：

TCB_t *pxCurrentTCB;
TCB_t CurrentTCB;

接下来，我们要对PendSV相关的寄存器进行定义和定义一个写寄存器操作：

#define NVIC_INT_CTRL                    0xE000ED22
#define portNVIC_INT_CTRL_REG            0xE000ED04
#define portNVIC_PENDSVSET_BIT           0x10000000
#define portNVIC_PENDSVSET_PRI           0xFF

#define REG_WRITE_32(ADDRESS)	         (*(volatile unsigned long *)(ADDRESS))
#define REG_WRITE_8(ADDRESS)	         (*(volatile unsigned char *)(ADDRESS))

下面我们来实现一下触发PendSV异常的函数：

void TrigetPendSVC(void)
{
  REG_WRITE_8(NVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET_PRI;
  REG_WRITE_32(portNVIC_INT_CTRL_REG) = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
}

这个函数很简单，先把PendSV中断设置为最低优先级，然后再触发发PendSV异常。

在main函数中对结构体进行初始化：

CurrentTCB.pxTopOfStack = &puxStackBuffer[1024];
pxCurrentTCB = &CurrentTCB;

最后我们来实现一下PendSV的中断函数：

__asm void PendSV_Handler(void)
{
  extern  pxCurrentTCB;            /*引用外部变量pxCurrentTCB*/
  
  ldr r1, =pxCurrentTCB;           /*读取结构体指针pxCurrentTCB地址的值*/
  ldr r2, [r1];                    /*读取结构体指针pxCurrentTCB指向的值，即CurrentTCB的地址*/
                                   /*也是CurrentTCB.pxTopOfStack的地址*/
  ldr r0, [r2];                    /*读取CurrentTCB.pxTopOfStack指针指向的地址，并赋给r0*/
  
  stmdb r0!, {r4-r11};             /*依次把r11到r4保存到r0指向的缓冲区中*/
  
  str r0, [r2];                    /*再把此时移位后栈顶指针的值赋给CurrentTCB.pxTopOfStack*/
  
  add r4, r4, #1;                  /*测试代码*/
  add r5, r5, #1;                  /*测试代码*/
  
  ldmia r0!, {r4-r11};             /*把r0指向的缓冲区中的值恢复给r11-r4*/
  bx lr;                           /*返回*/
}

现在我们来测试一下我们写的代码是否有问题，进入仿真模式：

我们停在这个触发PendSV中断的地方：

点击下一步看下能否进行中断，能够正常进入

我们再把相关的变量加入到Watch1中进行观察，看下数据是否正确：

第一步，把pxCurrentTCB指针的地址赋给r0，从下图可以看出，操作正常：

 下一步，读出pxCurrentTCB结构体指针所指针向的结构体地址的值，&pxCurrentTCB的值为0x20000004，&CurrentTCB = pxCurrentTCB = 0x20000008，操作正确：

下一步，把CurrentTCB.pxTopOfStack的值赋给r0，即r0=CurrentTCB.pxTopOfStack=&puxStackBuffer[1024]；这里要说一下为什么要取puxStackBuffer[1024]的地址，这样不是数据越界了吗？是不是我写错了？其实没有写错，刚开始的时候我也不理解，看到后面指令我就明白了，因为Cotex-M3是满减栈，即操作SP指针的时候，要先把SP-1，然后再对SP指向的地址进行赋值，所以到后面还是会把第一个数写在puxStackBuffer[1023]上，不会越界。

 下一步，把r11-r4依次保存在缓冲区puxStackBuffer数组中，数据可以一一对应，见下图：

 下一步，把缓冲区压栈完成后指向的地址保存到CurrentTCB.pxTopOfStack中，以便下次恢复的时候用，可以看到CurrentTCB.pxTopOfStack的值已经变成0x20000FF0，与r0的值一致：

下面执行一下测试代码，r4=0，r5=0x20001010；我们执行一下加1运算：

下一步，恢复数据，可以看到r4,r5已经变回原来的数值了：

 到这里，使用PendSV保存上下文和恢复的完成了，下一篇说一下任务的切换。