FreeRTOS学习（8）-pendsv和systick优先级分析以及任务切换场景

前文提要
FreeRTOS学习（1）—为什么使用RTOS
FreeRTOS学习（2）-链表和节点之结构体分析
FreeRTOS学习（3）-链表和节点程序分析
FreeRTOS学习（4）-什么是任务？
FreeRTOS学习（5）-任务之静态创建函数解析
FreeRTOS学习（6）-任务之静态创建函数解析2(重点）
FreeRTOS学习（7）-任务切换理论分析（重点）

我们对pendsv和systick使用场景做一下具体分析，看看不同优先级带来的影响，以及为什么我们要选择将这两个优先级都设置最低

假设这个系统有两个任务，任务1和任务2，并且通过 SysTick 异常启动上下文切换。

1、假设SysTick优先级高于外部中断

    若在产生 SysTick 异常时正在响应一个中断，则SysTick 异常会抢占其IRQ(中断服务程序)。在这种情况下，OS（操作系统） 是不能执行上下文切换的，否则将使中断请求被延迟，而且在真实系统中延迟时间还往往不可预知——任何有一丁点实时要求的系统都决不能容忍这种事。因此，在 CM3 中被严禁——如果OS在某中断活跃时尝试切入线程模式，将触犯用法 fault 异常。
    为了解决此问题，早期的 OS 大多会检测当前是否有中断在活跃中，只有在无任何中断需要响应时，才执行上下文切换（切换期间无法响应中断）。然而，这种方法的弊端在于，它可以把任务切换动作拖延很久（因为如果抢占了 IRQ，则本次 SysTick 在执行后不可以上下文切换，只能等待下一次 SysTick 异常），尤其是当某中断源的频率和 SysTick 异常的频率比较接近时，会发生“共振”，使上下文切换迟迟不能进行。

2、将SysTick的优先级设置为最低，然后在SysTick中进行上下文切换

    当OS的Systick中断级别低于外部中断时，确实不会触发Fault。但是这带来了另外的问题：
    一般OS在调度任务时，会关闭中断，也就是进入临界区，而OS任务调度是要耗时的，这就会出现一种情况：在任务调度期间，如果新的外部IRQ发生，CPU将不能够快速响应处理。这也带来了实时性问题。

3、将SysTick的优先级调低，会影响外部中断IRQ的处理速度，那有没有进一步优化的方法呢？

答案就是PendSV。 因为PendSV有 【缓期执行】 的特点，所以可以将上图中的OS拆分，分成2段：

(1)滴答定时器中断，仅进行任务调度判断，如果需要任务切换，则设置 PendSV 中断挂起。

(2)触发PendSV，PendSV并不会立即执行，因为PendSV的优先级最低，如果此时正好有IRQ请求，那么先响应IRQ，最后等到所有优先级高于PendSV的IRQ都执行完毕，再执行PendSV，进行任务调度。

细心地读者相信也发现了问题：
SysTick的优先级最低，那如果外部IRQ比较频繁，会导致SysTick经常被挂起，然后滞后，导致Systick的节拍延长，从而导致任务的执行调度就不够快。

(3)补充：图上的两种调动方式-SVC调动pendsv和systick触发pendsv区别

· SVC调动PendSV用于任务主动请求上下文切换，由任务执行的SVC指令触发。
· systick直接触发PendSV用于操作系统定期调度，由定时器中断机制触发。

4、将SysTick的优先级设置最高，将PendSV的优先级设置为低，这样是不是既能保证任务切换的频率和外部中断的响应？

保证任务切换的频率同时也带来的问题：因为SysTick的优先级最高，而且又是周期性的触发，会导致经常抢占外部IRQ，这就会导致外部IRQ响应变慢。所以没有完美的方案。一般为了保持外部中断，SysTick也会设置为最低优先级。

5、在这里我对上一篇博客补充下任务切换的流程：

①SVC调动PendSV

1)触发方式：

SVC中断是通过软件触发的，可以由应用程序代码中执行SVC指令来触发。例如，任务A执行某个系统调用，触发了SVC中断。

2)使用场景：

SVC中断常用于请求特权操作，如系统调用、内核服务调用等。当任务需要进行某些需要特权级别的操作时，会触发SVC中断。
SVC中断触发PendSV的场景通常是任务主动请求上下文切换，例如任务完成了当前工作，主动放弃CPU。

3)流程：

任务A触发SVC中断。
SVC中断服务程序决定需要进行上下文切换，设置PendSV中断挂起。
PendSV中断被挂起，等待当前中断处理完成后执行。
PendSV中断开始执行，处理上下文切换，将任务A切换到任务B。

②操作系统（OS）直接触发PendSV

1)触发方式：

操作系统可以直接通过编程设置PendSV中断挂起标志来触发PendSV中断，而不需要经过SVC中断。

2)使用场景：

操作系统通常使用定时器中断（如SysTick）来定期触发上下文切换。例如，任务B执行过程中，SysTick中断发生，表示任务的时间片到期，需要进行任务调度。操作系统在处理SysTick中断时，可以决定挂起PendSV中断，以进行上下文切换。

3)流程：

操作系统通过定时器中断（如SysTick）检测到任务B的时间片到期。
在SysTick中断服务程序中，操作系统决定挂起PendSV中断。
PendSV中断被挂起，等待当前中断处理完成后执行。
PendSV中断开始执行，处理上下文切换，将任务B切换到另一个任务（如任务A）。

③关键区别

1)触发方式：

SVC调动PendSV：通过任务代码中的SVC指令触发，通常用于任务主动请求上下文切换。
OS直接触发PendSV：通过操作系统定时器中断（如SysTick）或其他机制触发，通常用于定期调度任务。

2)触发时机：

SVC调动PendSV：在任务主动请求时触发，例如任务完成工作或请求系统服务。
OS直接触发PendSV：在操作系统检测到需要调度时触发，例如时间片到期或其他调度条件满足时。

下一章我们对任务切换代码做具体分析。
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