A*算法

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A*算法概述：F=G+H

初始化根节点的G、H、F；

根节点加入open表；

while（open表不为空）

{

    从open表中取出估价函数最小的节点作为当前节点P；//注意是取出，这里open表中元素数减一

    if(P为目标节点)

        返回P；

    P加入close表中；

    for(P的每个孩子节点child)

    {

        判断child是否在close表中;

        if(在close中)

            continue;

        else

        {

            计算child的G代价；//即已产生的实际代价

            判断child是否在open表中；

            if(在open表中)

            {

                if(child的G代价<在open表中的代价)//即新路径更优

                {

                 设置open表中的该child的父节点为P；

                    更新open表中的该child的估价函数G，H，F；

                }

            }else

            {

                设置child的父节点为P；

                计算child的估价函数G，H，F；

                child加入open表中；

            }

        }

    }

    return false;

}

打印路径的方式是沿着父节点一步步往前回溯；