A*算法个人理解

A*

• A*的核心在于F=G+H这个公式，他本身是一个距离评判公式，G是从起点到指定点的消耗，H是从指定点到终点的距离，这个距离忽略对角线，也忽略障碍物。
• 我们首先将平面用网格划分，至于用正方形划分还是用正六边形划分，看情况。
• 然后有两个集合OpenList与CloseList
• 每个节点都有自己的GHP三个数据，可以建立一个结构体，

1. 这是一个递归的过程，将起点相邻的格子【忽略障碍物】放置到OpenList并设置父节点然后将起点放置到CloseList
2. 再依次计算OpenList里面的F，并获得里面F值最小的格子。放置到ClosedList——当前格子
3. 【注意，OpenList是需要检查的列表，CloseList是不需要检查的列表】
4. 然后将与该格子相邻的节点，忽略障碍物，也忽略已经放置到CloseList里面的物体，放置到OpenList当中并设置父节点，如果该节点已经存在于OpenList当中，那就比较G值，即通过当前格子到达该点的G值和直接到达该点的G值是否更小，如果更小，就改变P值，重新计算F
5. 一直计算下去，最终到达终点的时候，然后依次获取上一级的P值，就可以得到一个路径。

关键点

• H本身忽略了障碍物等因素，因此只是一个近似的模糊值。只有G这个值是精确的。
• 我们每次将一个节点四周的节点放置到OpenList中，然后计算这几个点的F，最小值就是大概最短路径上的点
• 而比较G值就是类似于一个矫正的过程，因为F值的计算没有考虑障碍物，但是在第3步加入OpenList的时候忽略了障碍物，因此相当于把该节点四周的可达点放置进来
• 如果该点已经在OpenList当中，就说明从起点到该点也是一个可达路径，这个时候就需要根据G值比较，应该选择哪一个。
• 并更改P值