计算机视觉之齐次坐标

齐次坐标：是指一个用于投影几何里的坐标系统。在这个系统里，n维的向量都是用n+1维的向量表示，称n+1维的向量为齐次坐标。

概述：投影平面上的任何点(x,y)都可以表示成一个三元组（X,Y,Z），这个三元组称为该点的齐次坐标或者投影坐标。其中，X,Y,Z不全为0。

常用性质：

（1）用齐次坐标表示的点，如果该坐标内的数值都乘一个相同的非零实数，得到的新的齐次坐标仍然表示这一点。
即：齐次坐标（X,Y,Z）与齐次坐标（cX,cY,cZ）表示同一个点。

（2）两个齐次坐标要想表示同一点，当且仅当其中一个齐次坐标是由另外一个齐次坐标内的数值乘一个相同的非零实数取得。
即：假设两个齐次坐标分别为（X,Y,Z）和（x,y,z），要想表示同一点，那么满足：X=cx,Y=cy,Z=cz。

（3）当Z不为0时，则表示欧氏平面上的点（X/Z,Y/Z）；当Z为0时，则表示一无穷远点。

（4）三元组（0,0,0)不表示任何点。原点表示为（0,0,1）。

符号表示：

（1）普通表示法：(x,y,z)

（2）冒号表示法：(x:y:z)，强调该坐标有着比例的性质。

（3）方括号表示法：[x,y,z]，强调有多个坐标表示同一个点。

（4）冒号方括号兼用法：[x:y:z]。

从根本来说：
齐次坐标是：直接把点放在一个高维的特殊位置上。
eg:
对于齐次坐标（x,y,1）可以理解为：在z=1的平面上研究x,y的关系

PS:

欧氏平面：即欧几里得几何平面，也就是我们平常所说的基于点线面的二维平面。