2021.7.21~7.22---2.3/9---ROS通信机制之参数服务器

参数服务器

一、参数服务器理论模型

二(A)、参数操作A（C++）

1.参数服务器新增（修改）参数

案例代码：

#include "ros/ros.h"
/*
需要实现西安书的新增与修改
要求：首先设置机器人的共享参数，类型，半径（0.15m）
              再修改半径（2.0m）
实现：ros::NodeHandle
                      setParam("键",值)
             ros::param
                      set("键",值)
修改，只需要继续调研 setParam 或 set 函数，保证键是已经存在的，那么值会覆盖。
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"set_param_c");
    //创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //参数增-------------------------------------------------
    //方案1：nh
    nh.setParam("type","xiaoHuang");
    nh.setParam("radius",0.15);
    //方案2：ros::param
    ros::param::set("type_param","xiaoBai");
    ros::param::set("radius_param",0.15);
    //参数改-------------------------------------------------
    //方案1：nh
    nh.setParam("radius",0.2);
    //方案2：ros::param
    ros::param::set("radius_param",0.25);
    return 0;
}

2.参数服务器获取参数

案例代码：

#include "ros/ros.h"
/*
演示参数查询
实现：
            ros::NodeHandle-------------------------------------------------------------
            param(键，默认值)
                        存在，返回对应结果，否则返回默认值

            getParam(键，存储结果的变量)
                        存在，返回 ture，且将值赋值给参数2
                        如果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

            getParamCached(键，存储结果的变量)--提高变量获取效率
                        存在，返回 true，且将值赋值给参数2
                        如果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

            getParamNames(std::vector<std::string>)
                        获取所有的键，并存储在参数 vector 中

            hasParam(键)
                        是否包含某个键，村子阿返回 true，否则返回false

            searchParam(参数1,参数2)
                        搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量

ros::param--------------------------------------------------------------------------------
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"get_param_c");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //ros::NodeHandle-------------------------------------------------------------------
    //1.param
    double radius = nh.param("radius",0.5);
    ROS_INFO("radius = %.2f",radius);

    //2.getParam
    double radius2 = 0.0;
    //bool result = nh.getParam("radius",radius2);
    //3.getParamCached 与 getParam 类似，只是性能上有提升，一般测试下，看不出来
    bool result = nh.getParamCached("radius",radius2);
    if(result)
    {
        ROS_INFO("获取的半径是：%.2f",radius2);
    }
    else
    {
        ROS_INFO("被查询的变量不存在。");
    }
    //4.getParamNames
    std::vector<std::string>names;
    nh.getParamNames(names);
    for(auto &&name:names)
    {
        ROS_INFO("遍历的元素：%s",name.c_str());
    }
    //5.hasParam
    bool flag1 = nh.hasParam("radius");
    bool flag2 = nh.hasParam("radiusxxx");
    ROS_INFO("radius 存在吗？%d",flag1);
    ROS_INFO("radiusxxx 存在吗？%d",flag2);
    //6.searchParam
    std::string key;
    nh.searchParam("radius",key);
    ROS_INFO("搜索结果：%s",key.c_str());

    //ros::param-----------------------------------------------------------------------
    double radius_param = ros::param::param("radius",100.5);
    ROS_INFO("radius_param = %.2f",radius_param);

    std::vector<std::string> names_param;
    ros::param::getParamNames(names_param);
    for(auto &&name : names_param)
    {
        ROS_INFO("键：%s",name.c_str());
    }

    return 0;
}

3.参数服务器删除参数

案例代码：

# include "ros/ros.h"
/*
演示参数删除：
实现：
            ros::NodeHandle
                     delparam()
            ros::param
                     del()
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"param_del_c");
    ros::NodeHandle nh;
    //删除：NodeHandle------------------------------------------------
    bool flag1 = nh.deleteParam("radius");
    if(flag1)
    {
        ROS_INFO("删除成功！");
    }
    else
    {
        ROS_INFO("删除失败！");

    }
    //删除：ros::param---------------------------------------------------
    bool flag2 = ros::param::del("radius_param");
    if(flag2)
    {
        ROS_INFO("radius_param 删除成功！");
    }
    else
    {
        ROS_INFO("radius_param 删除失败！");

    }

    return 0;
}

三(B)、参数操作B（python）

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