文章目录 一、常用API1.初始化2.话题与服务相关对象1)发布对象2)订阅对象3)服务对象4)客户端对象 3.回旋函数1)spinOnce()2)spin()3)二者比较 4.时间1)时刻2)持续时间3)持续时间与时刻运算4)设置运行频率 5.其他函数1)节点状态判断2)节点关闭函数3)日志函数 二、ROS中的头文件与源文件1.自定义头文件调用1)头文件2)可执行文件3)配置文件 2.自定义源文件调用1)头文件2)源文件3)可执行文件4)配置文件 一、常用API 1.初始化 2.话题与服务相关对象 1)发布对象 2)订阅对象 3)服务对象 4)客户端对象 3.回旋函数 1)spinOnce() 2)spin() 3)二者比较 4.时间 1)时刻 2)持续时间 3)持续时间与时刻运算 4)设置运行频率 5.其他函数 1)节点状态判断 2)节点关闭函数 3)日志函数 二、ROS中的头文件与源文件 1.自定义头文件调用 1)头文件 2)可执行文件 3)配置文件 2.自定义源文件调用 1)头文件 2)源文件 3)可执行文件 4)配置文件