SLAM
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SLAM实现模块及功能
SLAM模块原创 2022-09-22 10:07:45 · 1166 阅读 · 0 评论 -
cartographer代码及论文分析
1. 软件架构原创 2018-05-14 10:54:36 · 12854 阅读 · 6 评论 -
SLAM 坐标系变换 (包含CoreSLAM)
1. 主要思想CoreSLAM(tinySLAM)主要思想就是基于粒子滤波器(particle filter)将激光数据整合到定位子系统中。目标:算法简单、易于理解、但提供好的性能;且易于集成到基于粒子滤波的框架中。...原创 2018-05-16 17:47:54 · 2839 阅读 · 1 评论 -
无人车
1. 无人车四大核心技术环境感知精确定位路径规划线控执行1.1 环境感知环境感知主要包括三个方面:路面、静态物体和动态物体。 2. 对比aaaaaa...原创 2018-06-06 12:50:58 · 1635 阅读 · 0 评论 -
SLAM Scan-Matching/Registration
1. 概念仅仅基于里程计传感器(Odometry Sensors provided by wheel encoders)或IMU传感器创建的地图是不准确的,因为里程计传感器存在累计误差,所以LDS(Laser Distance Sensor)使用Scan-Matching/Registration算法使新扫描的激光数据与已有地图或激光扫描数据重新对齐,从而获得更加准确的机器人位姿(Pose)...原创 2018-06-07 10:13:06 · 4776 阅读 · 1 评论 -
Cartographer系统&Config
1. 系统组成它由以下两个系统组成:Local SLAM (Frontend)创建局部一致的Submap集合,并把它们连在一起。Global SLAM(Backend)原创 2018-09-22 16:51:34 · 1466 阅读 · 0 评论 -
Ceres Solver使用总结
1. 基本概念Ceres Solver是一个开源C ++库,用于建模和解决大型复杂的优化问题。用途具有边界约束的非线性最小二乘问题minx12∑iρi(∥fi(xi1,...,xij)∥2)\min \limits_x \frac{1}{2} \sum \limits_i \rho_i( \Vert f_i(x_{i_1}, ..., x_{i_j}) \Vert^2)xmin21...原创 2018-09-30 10:54:40 · 9544 阅读 · 0 评论 -
Cartographer SPA残差
1. SPA残差Constraint与真实位置间的残差Constraint: 只是一个Node j与一个Submap i间最好的匹配,二者匹配得最好,但只关注了局部,并不能保证整个Pose Graph匹配得最好,即与真实环境一致SPA优化的目的:使用所有Node与所有的Submap整体上匹配得最好,即关注全局SPA优化的方法:使所有残差之和最小, 残差为:constraint 的 po...原创 2018-09-30 14:32:14 · 1843 阅读 · 0 评论 -
PoseExtrapolator & ImuTracker
1. ImuTracker使用IMU的角速度和线性加速度跟踪方向。 因为平均线性加速度(假设慢速运动)是重力的直接测量,所以滚动/俯仰(roll/pitch)不会漂移,尽管偏航(yaw)会漂移。输入:时间 (common::Time time)线加速度 (Eigen::Vector3d linear_acceleration)角速度 (Eigen::Vector3d angula...原创 2018-10-09 15:25:10 · 1343 阅读 · 1 评论 -
Cartographer Insert Submap
1. 基本概率TSDF: Truncated Signed Distance Function(截断的符号距离函数)Occupancy Grid Map(OGM:占用栅格地图):“free space”:用于planning使用SLAM输出的位姿创建occupancy grid mapOGM可用于路径规划(planning)和定位(localization)又叫做根据已知的Pose...原创 2018-10-19 17:06:22 · 2287 阅读 · 0 评论 -
catographer Submap
1. SubmapList1.1 定义message SubmapList { message SubmapEntry { int32 submap_version = 1; transform.proto.Rigid3d pose = 3; } message TrajectorySubmapList { repeated SubmapEntry subm...原创 2018-10-10 16:59:01 · 1712 阅读 · 5 评论 -
全覆盖路径规划算法(CCPP)
1.基本概念CCPP: Complete Coverage Path Planning原创 2018-11-27 09:25:49 · 30187 阅读 · 10 评论 -
机器人-数学工具
1. 基本概念LIDAR(LIght Detection And Ranging):光探测和测距LADAR(LAser Detection And Ranging):激光探测和测距均值、方差、标准差均值、方差、标准差\color{red}{均值、方差、标准差}:用于描述一维随机变量 (即一维随机变量X=(x)X=(x)X=(x),多个样本)协方差、相关系数、协方差矩阵协方差、相关系数、...原创 2018-05-12 18:48:21 · 3438 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14.04安装ROS Indigo
1. 简介 ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。 1)ROS Indigo安装参考:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubu原创 2016-11-05 17:44:02 · 16610 阅读 · 7 评论 -
摄像机的内参数和外参数
1. 简介 1)摄像机的内参数(Intrinsic) 由摄像机本身决定,只与摄像机本身有关。其参数有:参数矩阵(fx,fy,cx,cy)和畸变系数(三个径向k1,k2,k3;两个切向p1,p2) 2)摄像机的外参数(Extrinsic) 摄像机在世界坐标系中的位姿,由摄像机与世界坐标系的相对位姿关系决定。其参数有:旋转向量R(大小为1x原创 2016-11-08 17:40:59 · 17298 阅读 · 0 评论 -
Tango核心技术整理
1. Tango核心技术 2. 软件坐标系3. 硬件坐标系4. 相机参数5. 性能分析原创 2016-11-17 13:09:49 · 2326 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2安装与运行
1. 安装C++11编译器 ORB_SLAM2使用了C++11的线程和时间控制函数。sudo apt-get install gcc g++ 2.安装Pangolin ORB_SLAM2使用 Pangolin 构建可视化用户界面. 参见https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin. sudo apt-get原创 2016-11-05 14:50:15 · 18002 阅读 · 5 评论 -
SLAM基础知识总结
1. 视差与深度信息根据双目成像原理,两幅图像摄像机光心位置不同,而且可以看到场景中同一个场景点,则根据此场景点在两幅图像中的#F00图像坐标(Film Coords/Image Plane)之差(Disparity/Parallax)及两摄像机光心之间的距离(Baseline)算出场景点的深度信息获取视差图:双目或运动(Stereo or Motion)基本原理:三角形相似原理 2. 3D世原创 2016-12-17 10:05:50 · 10964 阅读 · 1 评论 -
视觉惯性单目SLAM (四)-泰勒展开式
1. 基本要概念泰勒多项式(Taylor polynomial)泰勒展开式(Taylor expansion):即泰勒多项式泰勒公式(Taylor’s Formula):是一个用函数在某点的信息\color {#00A}{函数在某点的信息}描述其附近取值\color {#00A}{附近取值}的公式泰勒定理(Taylor’s theorem):泰勒定理描述了一个可微函数,如果函数足够光滑的话,翻译 2017-02-23 11:05:49 · 6988 阅读 · 0 评论 -
视觉惯性单目SLAM (五)矩阵微积分
1. 基本概念矩阵微积分:Matrix Calculus微积分的核心思想:局部线性化\color {red}{微积分的核心思想:局部线性化}矩阵函数(包括向量函数)对标量的导数:等于它的各个元素对标量的导数,且是同阶的矩阵张量积( Kronecker product of matrices ⊗ ; a.k.a, tensor product.) A∈Rm×n,B∈Rp×qA \in R^{翻译 2017-02-24 10:59:14 · 6743 阅读 · 1 评论 -
视觉惯性单目SLAM (一)算法描述
1.视觉惯性ORB-SLAM基本知识1.1 基本概念视觉惯性:Visual-Inertial (VI)VI ORB-SLAM:视觉惯性ORB-SLAMVI ORB-SLAM输入: IMU数据(用B表示,加速度:aB;角速度:ωB\mathbf a_B ; 角速度:\omega_B;时间间隔:△t\bigtriangleup t)单目图像在图像中提取KeyPoints时,对像素坐标进行畸变翻译 2017-01-23 16:39:38 · 20093 阅读 · 6 评论 -
视觉惯性单目SLAM (二) 算法基础知识
1.5.8 李代数求导与扰动模型在SLAM实际应用中,需要对位姿进行估计李群上只有乘法,没有加法,从而无从定义导数能否利用李代数上的加法,定义李群元素的导数?基本问题是:当在李代数中做加法时,是否等价于在李群上做乘法: eA1eA2=eA1+A2e^{A_1} e^{A_2} = e^{A_1+A_2}:此等式当A1、A2A_1、A_2为矩阵时,成立吗?根据BCH线性近似,可得:1)左乘翻译 2017-02-18 17:22:10 · 9904 阅读 · 1 评论 -
视觉惯性单目SLAM (三)优化方法
1. 最小二乘法最小二乘法:Least Squares Method (LSM)函数:y=f(x,θ)y=f(x,\theta)θ\theta为待估参数(可为向量或标量)x,yx,y常用术语 x y 自变量(independent variable) 因变量(dependent variable) 解释变量(explanatory variable) 被解释变量(expla原创 2017-02-21 11:47:55 · 7106 阅读 · 0 评论 -
Jacobian矩阵、Hessian矩阵、特征值、特征向量
转自:http://jacoxu.com/?p=1461. Jacobian在向量分析中, 雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵, 其行列式称为雅可比行列式. 还有, 在代数几何中, 代数曲线的雅可比量表示雅可比簇:伴随该曲线的一个代数群, 曲线可以嵌入其中. 它们全部都以数学家卡尔·雅可比(Carl Jacob, 1804年10月4日-1851年2月18日转载 2016-11-14 17:20:37 · 10543 阅读 · 0 评论