激光雷达与相机标定的时间戳同步问题
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相机和激光雷达之间的时间戳同步问题一直是实时跑SLAM的先决条件。本文试图以最清晰的思路去讲明白这个事情。
开始本文之前,先介绍几个基本概念。
01 相机特性-曝光和读出
相机获取一帧图像分为曝光和读出两个阶段。相机使用的传感器不同,相机的曝光时间和读出时间的重叠关系也有所不同,分为交叠曝光和非交叠曝光两种。交叠曝光和非交叠曝光相比,交叠曝光可以减少曝光时间对出图时间的影响。
非交叠曝光是指当前帧的曝光和读出都完成后,再进行下一帧的曝光和读出。非交叠曝光帧周期大于曝光时间与帧读出时间的和。
内触发模式非交叠曝光
交叠曝光是指当前帧的曝光和前一帧的读出过程有重叠,即前一帧读出的同时,下一帧已经开始曝光。交叠曝光帧周期小于等于曝光时间与帧读出时间的和。