自动驾驶毫米波雷达（radar）数据融合

自动驾驶毫米波雷达（radar）数据融合

无论是毫米波雷达，激光雷达，还是视觉和超声波等，各种武功，都有好坏。目前的ADAs系统主要是对多种传感信息的融合处理。

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激光雷达和视觉传感可以提供较好的分辨能力，为了增加系统的可靠性，这些传感往往是和雷达一起使用的，比如，激光雷达不会受地杂波的影响，而雷达具有良好的测速性能，最重要的是工作是不会受到天气和大气的影响。

当系统中包含了多个传感时，就需要保证工作的同步，因此，我们会将系统中各个传感的观测数据进行融合从而得到最终的观测数据。这其中涉及到了航迹处理，特征层融合等等。

Automotive radar中除了需要考虑单个车辆系统级别的多传感数据融合外，另外一个重要的方面是需要解决搭载这样的多传感平台的车辆和车辆之间的干扰问题。这个时候不同车辆上所搭载的雷达就会产生干扰问题，目前这些问题主要是通过编码序列，跟踪等方式进行处理。除此之外，车对车通信（Vehicle to V