Apollo源码解析：决策规划PathLaneBorrowDecider

Apollo源码解析：决策规划PathLaneBorrowDecider

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一、概述

PathLaneBorrowDecider 是lanefollow 场景下，所调用的第 3 个 task，它的作用主要是换道时：

• 已处于借道场景下判断是否退出避让；

• 未处于借道场景下判断是否具备借道能力。

二、PathLaneBorrowDecider的具体逻辑如下：

1、PublicRoadPlanner 的 LaneFollowStage 配置了以下几个task 来实现具体的规划逻辑，PathLaneBorrowDecider 是第3个task，PathLaneBorrowDecider只是判断是否满足借道条件，具体的轨迹是否借道，是由后面的task决定；

scenario_type: LANE_FOLLOW
stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE
stage_config: {
  stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE
  enabled: true
  task_type: LANE_CHANGE_DECIDER
  task_type: PATH_REUSE_DECIDER
  task_type: PATH_LANE_BORROW_DECIDER
  task_type: PATH_BOUNDS_DECIDER
  task_type: PIECEWISE_JERK_PATH_OPTIMIZER
  task_type: PATH_ASSESSMENT_DECIDER
  task_type: PATH_DECIDER
  task_type: RULE_BASED_STOP_DECIDER
  task_type: ST_BOUNDS_DECIDER
  task_type: SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER
  task_type: SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER
  task_type: SPEED_DECIDER
  task_type: SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER
  # task_type: PIECEWISE_JERK_SPEED_OPTIMIZER
  task_type: PIECEWISE_JERK_NONLINEAR_SPEED_OPTIMIZER
  task_type: RSS_DECIDER
}

2、借道决策器的主要功能为判断当前车辆是否具备借道能力，其实现在类PathLaneBorrowDecider的成员函数process()中。process()函数的功能一共分为三部分：检查输入、如果路径复用则跳过借道决策、判断当前街道状态。

Status PathLaneBorrowDecider::Process(
    Frame* const frame, ReferenceLineInfo* const reference_line_info) {
  // Sanity checks.
  CHECK_NOTNULL(frame);
  CHECK_NOTNULL(reference_line_info);
 
  // skip path_lane_borrow_decider if reused path
  if (FLAGS_enable_skip_path_tasks && reference_line_info->path_reusable()) {
    // for debug
    AINFO << "skip due to reusing path";
    return Status::OK();
  }
 
  // By default, don't borrow any lane.
  reference_line_info->set_is_path_lane_borrow(false);
  // Check if lane-borrowing is needed, if so, borrow lane.
  if (Decider::config_.path_lane_borrow_decider_config()
          .allow_lane_borrowing() &&
      // 判断是否需要借道，如果需要借道，将当前reference_line的借道属性置位