底盘电控知识-EPB知识介绍

底盘电控知识-EPB知识介绍

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根据自己学习和工作的需要把其中的底盘电控的工作做一些介绍，希望能对后来者有些帮助，如果有请点赞和关注一下；如果涉及侵犯到一些公司和企业的知识产权，请告知删除。后续如果有需求也可以开通三电方面的知识分享，看今后的具体情况。

•1、EPB原理

电子驻车制动系统(EPB，Electrical Park Brake)由于其在市场应用中的便捷性与舒适性，越来越多的取代了传统的机械集成式驻车制动器(IPB)与盘中鼓式制动器(DIH)。

传统的机械集成式驻车制动器(IPB)与盘中鼓式制动器(DIH)结构通过手刹机构驱动拉索带动驻车机构，将驻车手刹力转换为制动器压紧到制动盘上的夹紧力。电子驻车制动系统(EPB)采用了导线进行信号传递，执行机构接受电信号指令来实现自动夹紧和释放功能。一些较为新型的电子驻车系统还能够通过传感器等自动感知和测算当前需要施加，并通过电控部件、电机等增加或减少制动力，从而极大地提高了驾驶员操纵车辆的舒适性。

2001年天合率先推出EPB，2008年引入国内市场，目前已成为现在车辆标准配置。

我们传统拉杆式手刹的功能是一样的，相比于传统驻车制动系统，EPB具备以下优点：

1） 车厢内取消了驻车制动手柄，为整车内饰造型的设计提供了更大的发挥空间。

2）停车制动由一个按键替代了驾驶者的用力提拉制动手柄的动作，简单省力。

3）随着汽车电子手刹（EPB）技术的不断发展，该系统不仅能够实现静态驻车、静态释放（关闭）、自动释放（关闭）等基本功能，还增加了自动驻车和动态驻车等辅助功能（如AUTO HOLD自动驻车功能）。

4）在车辆行驶过程中（尤其是高速行驶）遇到紧急情况时，如果启动了EPB，它会与ESP或ABS系统协同作用，避免车轮抱死导致车辆失控，使驾驶过程变得更安全。

EPB工作原理：驻车夹紧

当车辆静止或车速低于一定阈值时，驾驶员通过拉起EPB开关，EPB控制单元接收输入的电流信号，再综合接收其他控制器或传感器传递的相关信号后，计算当前车辆需要的夹紧力，从而向EPB卡钳电机输出目标电流信号，卡钳电机开始转动输出扭矩，经过减速机构实现电机的减速增扭，形成EPB卡钳输入扭矩，再通过螺纹传动或滚珠丝杆传动将EPB卡钳输入扭矩转为活塞夹紧力实现驻车。

•2、EPB分类与结构

EPB分类

拉索式EPB

集中式EPB

高度集成EPB

EPB按照执行机构分类

EPB按照参与方式分类

•3、EPB硬件组成

EPB执行结构硬件构成

EPB结构介绍——MGU

EPB结构介绍——EPB开关

•4、EPB软件程序

EPB系统架构

VDA 305定义的EPB系统架构如下图所示。其中蓝色的模块属于ESC Assy，由ESC供应商负责；绿色的模块属于Brake Assy，由EPB系统供应商负责，而PBC 集成到ESC中的工作也是ESC供应商的职责范围。

EPB Switch Apply功能来说明，要使电子卡钳夹紧，同时满足下面四个条件即可：

（1）EPB未处于工厂转毂模式；

（2）EPB开关被拉起；

（3）EPB卡钳锁止功能正常；

（4）车辆静止；

搭建EPB HIL硬件在环测试系统：

硬件在环测试系统是以实时处理器运行整车仿真模型来模拟被控对象的运行状态，通过I/O接口与被测ECU连接，对被测ECU进行全面、系统的自动化测试。EPB硬件在环测试系统主要由上位机、实时处理器、I/O板卡、EPB卡钳及车身姿态模拟系统组成，如图所示。

•5、EPB控制策略

VDA 305-100标准的诞生背景和目的

EPB系统由两部分组成：

•产生驻车力的驻车执行机构（卡钳和控制卡钳的电机）

•控制驻车执行机构的电子控制单元（ECU），包含软件和硬件。

•场上99%的EPB系统是共用了ESC(Electric Stability Control, 电子稳定性系统)的ECU的。将EPB系统的软件集成到ESC软件中，在ESC的硬件基础上做一些改动以支持EPB的硬件需求。

•EPB系统的一个功能是在行车过程中控制制动液压的实现备份制动，而液压执行机构是集成于ESC系统中的；而ESC系统所包含的轮速传感器可以为EPB系统提供车速这一关键参数。因此，EPB和ESC功能关联十分紧密，如果各自对应一个独立的ECU，两者之间注定有很多交互接口；把两者集成于一个ECU中也是自然而然能想到的一个既节省成本又降低整车E/E系统复杂度的方案。

VDA 305-100旨在标准化EPB系统的架构以及EPB软件和ESC软件的交互接口，清晰地定义EPB系统和ESC系统的供应商的职责范围，使OEM在选择供应商时有很大的自由度，也使得不同的供应商的合作更加高效。

•VDA 305将EPB系统分成两个部分，可分别由两个供应商提供：

•Brake Assy: 包含制动卡钳、卡钳电机、电机控制软件（PBC, parking brake controller）

•ESC Assy: 又称Brake Host，提供EPB ECU和供电电源、CAN 通讯接口、硬线接口等外围设备

集成式EPB的制动冗余系统架构和降级策略

•集成式EPB系统能够提供以下两种制动力：ESC液压制动力,EPB卡钳制动力

•EPB控制和ESC控制是共用以下要素的：微控制器microprocessor （即μC）供电源

这两个要素任何一个故障都会直接导致ESC和EPB同时无法提供制动力，意味着ESC液压制动和EPB卡钳制动之间存在着共因失效，不符合RPA和AVP所要求的制动冗余。

为实现制动冗余，除了软件变更外，硬件也要做特殊的改动。硬件的变更主要为实现以下两点:

•可接收两路供电源

•当μC故障时需要能够激活集成电路APB ASIC以驱动卡钳

制动冗余系统中，ESC液压制动是主制动系统，EPB卡钳制动是备份制动系统，系统的降级策略总结如下：

ESC系统所包含的组件为：

•实现建立轮缸液压力的硬件

•ESC基础软件功能，如ABS（anti-lock braking system）, AYC（Active Yaw Rate Control）等

•共用的硬件模块，如microprocessor, electronic memory components等

Brake Assy的功能范围

Brake Assy的功能范围包括：

•service brakes with which the parking brake is realized

•parking brake actuators used as control elements for the parking brake

•activation software for activating the parking brake actuator. This is also called the parking brake control (PBC).

PBC是一个纯软件模块，其中包含夹紧力控制算法(clamping force control algorithm)、制动盘温度模型(brake disc temperature model)、重新夹紧功能(re-clamping functions)，诊断功能如制动片更换检测(brake pad replacement monitoring)等。此外，PBC还向Host Brake主机提供诊断制动总成所需的信息。PBC将作为“黑匣子”集成到ESC Assy中。

EPB控制器的可以包含的功能如下：

1.自动施加 Auto Apply Function（AAF）；

2.自动调整Auto Adjust Function（AAF）；

3.静态释放条件Additional Release Conditions（ARC）；

4.静态模式减小的夹紧力Reduced Clamp Force in static（RCF）；

5.静态开关应用Static Switch Apply（SSA）；

6.静态开关释放Static Switch Release（SSR）；

7.动态紧急制动Dynamic Standstill Detection（DSD）；

8.动态开关释放Dynamic Switch Release（DSR）；

9.动态开关释放Dynamic Switch Release（DSR）；

10.滚动重夹Roll Away Reclamp（RAR）；

11.辅助驶离Drive Away Assist（DAA）；

12.后轮防抱死功能Rear Wheel Unlocker（RWU）；

13.最后胜利策略Last Wins Strategy（LWS）；

14.电控减速Electronic Controlled Deceleration（ECD）；

•6、EPB发展方向

博世EPBi系统

当前汽车配备的EPB，大多是基于卡钳，或者说集成在卡钳上的电子驻车制动器，而大陆系统的EPB-Si则是基于鼓式制动器的电子驻车解决方案。与卡钳（钳盘式制动器）相比，首先，鼓式制动器由于其固有的自增力效应（放大摩擦作用力），因而能产生更大的制动力矩，简言之，制动力更强劲。同时，在重量上，鼓式制动器也比盘式制动器有优势，综合制动盘/鼓的重量，一辆车如果采用鼓式制动器（两个后轮），可比盘式制动器轻20%-30%，实现2-3公斤的减重。尤其是对于电动车而言，更轻的重量意味着更长的续航里程。另外，相比开放式的盘式制动器，鼓式制动器的结构相对封闭，摩擦粉尘不会四处扬散，EPB-Si对减少PM10，对环境保护也有很大的帮助。封闭结构还能带来另一个优势，即EPB-Si相比盘式制动具有更好的防锈蚀能力，可避免由此给电动汽车带来的一系列制动噪音，甚至是制动力不足的问题。

其一，盘式制动器EPB的电机齿轮单元（MGU）包括两级传动结构，而EPB-Si只有一级的传动结构。

其二，两者实现传动机构自锁的地方（实现原地驻车的结构位置）也稍有不同。相比而言， EPB-Si的结构更简单、可靠。

新能源车的减速过程已经不完全依靠轮端的摩擦制动来实现，而是可以通过电机制动和摩擦制动共同完成，实际上通过一系列的整车测试发现，使用能量回收技术的车辆，从能量角度来说对摩擦制动的需求可减少90%，减少的这部分制动能量也就是释放到大气中的热能和引发制动器过热的热能。对于电动汽车而言，由于能量回收技术的应用，使得制动温度大幅度降低，鼓式制动热衰退的问题也从根本上得到了解决。

研究显示，轮端拖滞每减少小1Nm，能够帮助车辆提升10km-15km续航里程。EPB-Si因为采用了鼓式制动的产品结构，有一系列能够帮助刹车片保持与制动鼓之间脱离状态的弹簧零件。采用"全球统一轻型汽车测试规程（WLTP）"的测试方法来检测多种行驶和制动工况下后轮端拖滞力矩的大小，EPB-Si产品拖滞力矩在各个工况下均不高于0.5Nm，能够为整车提升续航里程提供很大的帮助。