DWA（Dynamic Window Approach）局部路径规划算法详解及代码实现

DWA（Dynamic Window Approach）局部路径规划算法详解及代码实现

二、算法原理

一句话概况，就是假定机器人当前以若干组容许范围内的速度（差速轮为例：线速度V，角速度W）进行移动，并对这若干组速度进行轨迹计算，得到若干组轨迹，再根据若干条评分机制选择最好的轨迹所对应的速度作为dwa输出。

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2.1 算法整体流程

图1 总体流程图

2.2 速度采样及轨迹生成

下面以差速模型为例进行说明，机器人只能进行原地旋转或者向前移动（分别对应角速度w，线速度v），经过一小段时间 △� 运动后，机器人的位置可以表示为:

(1)[�(�+△�)�(�+△�)�(�+△�)�(�+△�)�(�