欧姆龙NJ系列入门

1.指示灯

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SD卡旁边有个按钮,按下按钮之后SD卡断电,并且需要取出SD卡重新安装或者断电重启 plc 才能上电。

2.电源模块

电源模块和 plc 是可以分开的
这是电源模块
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这是 plc
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NJ-PA3001,NJ-PD3001供电电压不一样。
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LG和GR是接地,LG是三类接地(独立接地),主要是防止干扰和电击。
GR也是第三类接地(独立接地),作用是防止触电。

3.SD卡

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Sysmac Studio 在线后可将SD卡中的文件复制出来。

4.本地扩展

IO控制/接口单元。
IO模块可接在 plc 的后面
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电缆长度有限制,加起来不能超过12m。
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连接电缆
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5.编程

5.3.变量
  1. 变量的内存地址默认自动分配,以实现内存最优化使用。也可以指定内存。
  2. 内部变量都是独立的,不同POU内的内部变量可以重名。
  3. 硬件变量都是全局变量。
  4. 变量可以设定初始值,可设定为常量,可设置掉电保持。
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    变量的命名
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5.4.数据类型

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数组
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结构体
结构体可以嵌套,最多八层。
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联合体
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枚举体
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6.任务

6.1.任务优先级

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6.3.周期任务

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6.4.事件任务

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7.sysmacstudio软件介绍

8.逻辑编程规则(梯形图)

8.1. 执行顺序和书写规范

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8.2.定时器

Timer响应时间快精度低,Ton响应时间慢精度高。设定时间的格式稍有区别。
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获取时钟脉冲,没有触发条件的定时器,前缀为Get,后缀为Clk的功能,如Get100msClk。
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8.3.计数器

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CTD
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CTU
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可逆计数器
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计数器、定时器小测试

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计数器+定时器实现
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数据比较+定时器实现
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8.4.数据比较

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cmp列出所有比较结果
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判断数值范围
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8.5.数据传送

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需要输出参数的内存能够容纳输入参数,否则不能转换,会报错。
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MOVEBit传一个位
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传多个位
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memcopy数组传送多个元素到另一数组
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8.6.数据类型冲突的解决办法
8.6.1.数据类型转换

int型转换为time型
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8.6.2.换一条支持的指令

例如sub指令不支持time类型,可以换成sub_time指令。

8.7.自定义功能/功能块

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如下例子为角度转弧度的自定义功能。
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自定义功能块
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下面的案例为周期脉冲
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8.8.数据跟踪

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9.创建库

  1. 新建库工程
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  2. 在库工程中创建功能块
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  3. 测试没有问题之后点击 工程->库->库设置
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  4. 库设置完成后点击 工程->库->创建库 ,选择保存位置保存。
  5. 导入库:点击 工程->库->显示索引,点 + 号,选择保存的文件,点击确定即可。

10.ST语言及编程规则

10.1.书写规范

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10.2.运算符

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ST语言中时间应表示为 “T#10s"或"time#10s”,直接写“10s”无法识别。类似的还有时刻、字符串。

10.3.条件语句、分支语句、循环语句
  1. 条件语句
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  2. 分支语句CASE
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    CASE语句和枚举体使用
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  3. 循环语句
    for
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    while
    在这里插入图片描述repeat(类似do … while)
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10.4.ST程序显示不加载

点击任务设置,程序分配设置,点击 + 号,将ST程序加入任务,再点击运行即可。
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10.5.ST语言调用FUN/FB

手册可查是否可用ST调用。
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调用方式
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11.NJ运动控制

11.1.EtherCat网络
11.1.1.状态指示灯

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11.3.轴的基本动作指令

启动伺服
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伺服点动,positive和negative同时触发时是正向优先,但若是一前一后触发,则是后触发的执行。
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伺服点动要先启动伺服。
Velocity的单位:与轴设置的单位一致。
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停止伺服
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寻找原点,伺服回到原点并且停止。
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11.4.轴的位置控制

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绝对移动,需要先吧轴停掉,否则会报错
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速度控制,MC_MoveVelocity修改速度(Velocity)要先停止,重新触发才会生效。运行MC_MoveVelocity要先吧轴停掉,否则会报错。
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MC_SetOverride无需重新触发也能生效,且不会冲突。enable信号保持就能生效,enable信号断开则速度变回原样。
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例:下面程序X轴的原速度为100,将VelFactor设置为120,速度变为120。
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11.info Execute触发条件和Enable触发条件

Execute只采集上微分,MC_Stop、MC_Home、MC_MoveRelative 使用的是execute触发条件。
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Enable需要一个常on的信号才能一直工作,信号为off时就会停止。

11.5.转矩控制

MC_TorqueControl需要先停止轴再启动。
MC_TorqueControl拧螺丝的问题,达到设定的最大力矩的时候会立马减小力矩,导致螺丝可能拧不紧。拧螺丝拧到底后需要保持最大力矩一段时间。
解决办法,使用MC_SetTorqueLimit 限制扭矩,加上定时器控制时间。
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11.6.轴组控制
  1. 创建轴组
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  2. 轴组使能与无效
    轴组使能之后如果单独操作一根轴会报错,需要先使轴组无效才能操作单根轴。
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11.6.1.多轴直线插补

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pos_b是一个数组,有几根轴就要设置几个元素,和轴组设置对应。
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运行结果
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11.6.2.圆弧插补

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11.7.BufferMode

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11.8.松下A6伺服(MADLN15BE)配置
  1. 导入下载好的ESI文件(可从官网下载),才可以将扩展配置到机架上。

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2. 进行配置
编辑PDO映射,按照如下设置。
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3. 新建轴,按照如下配置
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详细配置如下,如果详细设置里面想要的参数无法设置,可能是PDO映射中的输入输出没有包含该参数。
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单位换算设置,电机转一周的行程可以选择不同单位,23位编码器2^23次方个脉冲转一周,也就是8388608份。
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操作设置,将数值改小,不报错即可
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位置计数设置,选择绝对值编码器可以断点保持,增量编码器断店不保持
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12.核心技术库在这里插入图片描述

振动抑制:highSpeedController

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张力控制

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13.凸轮应用及案例

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创建凸轮表
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主从轴都伺服on。
用MC_MoveVelocity启动主轴。
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启动MC_CamIn。主轴设置循环模式,启动主轴再启动从轴,由于设置了StartMode,从轴会等到主轴到达StartPosition(0)再启动。
回到原点,启动从轴再启动主轴,由StartPosition设置与主轴位置相符,主轴和从轴会一起开始运动。
一般都先启动CamIn再启动主轴。
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14.数据跟踪和3D仿真

14.1.数据跟踪

单个跟踪可以跟踪on、off的bool量,连续跟踪主要跟踪连续变化的数值。
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14.2. 3D仿真

15.机械手项目案例

16.Ethernet/IP(P63/64)

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指示灯
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p65、p66跳过

17.CIP报文通信

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网络公开选项必须选择公开。
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通信方式
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17.1.CIP通信指令

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此处SrcDat为要读入的变量,若nx_data为数组,不能直接传入nx_data,要传入nx_data[0],才能被识别,DstDat同理。
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17.1.路由路径RoutePath

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18.NJ和触摸屏通信

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19.FTP服务和指令

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NJ1.80以上支持FTP客户端。
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20.NTP与BOOTP服务

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BOOTP进行IP地址分配,保证网络利用的最优化
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21.FINS通信

FINS命令有专门的手册。
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