本文介绍了如何使用倍福TwinCAT3的MC_TorqueControl功能块，以汇川IS620N EtherCAT伺服为例，实现力矩模式控制。内容包括PDO参数配置、IO链接、PLC程序编写及结果测试，展示了力矩和速度限制的设定与切换方法。
TC3通过MC_TorqueControl实现力矩模式的控制–以汇川IS620N为例。倍福TwinCAT3有MC_TorqueControl功能块能实现轴的力矩控制，但需要相应的PDO参数，本文讲解其控制过程。
- MC_TorqueControl功能块介绍
该功能块在帮助手册比较少，可参考虚拟学院的文档：“AX5000扭矩控制”。
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测试的软硬件配置
使用CE系统的TwinCAT3测试，伺服是汇川的EtherCAT伺服IS620N，如下：
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IO配置
3.1扫描IO
首先扫描IO信号，如下所示：
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