TC3通过MC_TorqueControl实现力矩模式的控制--以汇川IS620N为例..

TC3通过MC_TorqueControl实现力矩模式的控制–以汇川IS620N为例。倍福TwinCAT3有MC_TorqueControl功能块能实现轴的力矩控制，但需要相应的PDO参数，本文讲解其控制过程。

1. MC_TorqueControl功能块介绍
   

该功能块在帮助手册比较少，可参考虚拟学院的文档：“AX5000扭矩控制”。

2. 测试的软硬件配置
   使用CE系统的TwinCAT3测试，伺服是汇川的EtherCAT伺服IS620N，如下：
   
   

3. IO配置
   3.1扫描IO
   首先扫描IO信号，如下所示：
   

3.2 配置汇川的PDO参数
选择具有转矩参数和速度限制的PDO参数组，如下所示：