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原创 libviso2 Matlab编译踩坑

因为最近一个程序要在Matlab下用到Autonomous Vision Group 的开源库 libviso2. 所以专门下载下来学习一下,但是踩了不少坑.记录一下,希望能帮到有需要的人.环境Window10, Matlab 2017b;Ubuntu 16.04因为有两个机器,所以配了两种环境,刚好libviso2支持matlab和gcc种编译方式,所以…libvisoLIBVISO2 (Library for Visual Odometry 2) is a very fast c.

2020-05-21 17:48:05 445 2

原创 一步步解析SVO代码(三)---位姿估计

在第一篇文章中,介绍了VO分类,提到SVO并不是简单稀疏直接法,而是包括三步:Sparse model-based image alignment,Relaxation Through Feature Alignment, Pose and Structure Refinement. 详细的介绍,看贺博的这个博客 .以下是我对每一块理解,结合程序。sparse model-based ima...

2020-03-16 18:05:04 809

原创 一步步解析SVO代码(二)---初始化

SVO系列第二篇,正式开始介绍SVO代码

2020-03-11 15:00:21 1007

原创 一步步解析SVO代码(一)---VO分类

正在读SVO代码,这里一边读一边记录。因为SVO算法中对于位姿估计部分有较多的工作,所以首先学习一下准备知识,入门VO的分类,帮助理解SVO算法。VO分类如果泛泛来分,VO可以分为2类:特征点法和直接法,可以参考《十四讲》的分类方法;细分的话,可以把SVO算作第三类,但其实SVO可以算作直接法的特殊形式或者将特征点和直接法相结合的结果。这三种方法各有什么特点?如何区分?我一直喜欢通俗的...

2020-03-01 22:22:25 1254

原创 贺博svo编译踩坑1

贺博svo编译踩坑1 下载编译问题错误1:变量问题错误2:函数问题解决上完深蓝的课后,顺便把贺博git上的svo下下来,跑了一下,踩坑记录如下下载去贺博主页直接下就好了,git链接编译README里写得很清楚,不赘述。问题由于我用的ubuntu16,安装了ros,自带opencv3.3.1,然而贺博的svo是基于opencv2.4编写的,编译会报错。错误1:变量问题最过分的就是C...

2019-09-25 21:00:30 316

转载 SLAM最终话:视觉里程计

大牛讲堂|SLAM最终话:视觉里程计 | 雷锋网 https://www.leiphone.com/news/201609/Qj6uJhaywpBD8vdq.html

2019-09-25 13:37:51 106

原创 ROS 提取EuRoC 数据库图像并显示

跑SLAM经常要用到各种数据库,以及ROS。以EuRoC数据库为例,其bag文件中存放了完整的话题信息,包括图像。昨天学习了一下2种从数据库中提取图像的方法,在此总结之。1. 从bag文件中提取  首先查看bag文件中的msg数据格式,利用rosbag inforosbag info ${Your path}/MH_01_easy.bag然后创建launch文件,export.launch,可参见...

2018-04-30 22:19:07 2931

原创 Kinect V2 Ubuntu 安装

最近在看SLAM相关的文章,就入手了一个Kinect,并在ubuntu下安装成功,版本是Kinect V2, ubuntu 14.04,参考大佬的博客,http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html  不过安装中有其他几个小问题。git下载程序,git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git ...

2018-03-12 14:00:36 787

空空如也

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