libviso2 Matlab编译踩坑

最新推荐文章于 2020-11-25 14:41:11 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： slam matlab
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本文链接：https://blog.csdn.net/NWPUXL0513/article/details/106264002
版权
本文记录了在Window10环境下，使用Matlab 2017b编译libviso2遇到的坑，主要包括编译错误和解决办法。在Ubuntu 16.04上编译过程相对顺利，而在Matlab中，由于int_32_t类型不被接受导致编译失败。解决方案是将所有报错的数据类型替换为对应的类型，并修改模板函数中的类型。完成修改后，成功编译libviso2的MATLAB接口。
摘要由CSDN通过智能技术生成

因为最近一个程序要在Matlab下用到Autonomous Vision Group 的开源库 libviso2. 所以专门下载下来学习一下,但是踩了不少坑.记录一下,希望能帮到有需要的.

环境

  1. Window10, Matlab 2017b;
  2. Ubuntu 16.04
    因为有两个机器,所以配了两种环境,刚好libviso2支持matlab和gcc种编译方式,所以…

libviso

LIBVISO2 (Library for Visual Odometry 2) is a very fast cross-platfrom (Linux, Windows) C++ library with MATLAB wrappers for computing the 6 DOF motion of a moving mono/stereo camera.
libviso2是开源跨平台VO库,可以计算6自由度信息,支持单双目,输入图像,输出4*4 变换矩阵T,支持Matlab. 官网可下载.数据集需要科学上网,或者直接用kitti数据集也可.

编译

Ubuntu

Ubuntu下编译是非常顺畅的,按照Readme安装依赖库即可.

Matlab

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NWPUXL0513
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专栏目录
计算机视觉与深度学习 | 视觉里程计库Libviso2详解
尘世冰封的专栏
05-29 1971
================================================ 博主github：https://github.com/MichaelBeechan 博主CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545 ================================================ libviso2原理 Stereo-OF-VO libviso2 libviso2-ROS Libviso2（视觉里程计库）是一个非常快速的交叉平台
matlab不运行一段代码-libviso2-mirror:libviso2的GitHub镜像（http://www.cvlibs.net/s
05-24
matlab 不运行一段代码
双目视觉libviso2注释及代码解析，超详细，付源码
01-10
libviso一直以来被称为在视觉里程计(VO)中的老牌开源算法。它通过corner,chessboard两种kernel的响应以及非极大值抑制的方式提取特征，并用sobel算子与原图卷积的结果作为特征点的描述子。在位姿的计算方面，则通过RANSAC迭代的方式，每次迭代随机抽取3个点，根据这三个点，用高斯牛顿法计算出一个RT矩阵，表示两帧图像之间，相机的姿态变换。而位姿的计算也是libviso 中较为抽象的一部分，接下来，本文将在读者已经对立体视觉的基本原理，以及libviso的场景流匹配熟悉的前提下，对这个过程进行详细分析。
libviso2在windows平台下的使用
weixin_34294649的博客
04-08 467
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计算机视觉大型攻略 —— 视觉里程计(2) libviso2
plateros的专栏
12-05 2739
参考文献: [1]Visual Odometry based on Stereo Image Sequences with RANSAC-based Outlier Rejection Scheme [2]StereoScan: Dense 3d Reconstruction in Real-time libviso2是AVG(Autonomous Vision Group)小组的开源项...
StereoScan(libVISO2) Study Notes
CG-SpatialAI
09-13 3103
Overview LIBVISO2 (Library for Visual Odometry 2) is a very fast cross-platfrom (Linux, Windows) C++ library with MATLAB wrappers for computing the 6 DOF motion of a moving mono/stereo camera. The ...
图像矩阵matlab代码-libviso2:libviso2
05-23
要充分利用这个库，你需要有一定的MATLAB编程基础，了解视觉惯性导航的基本原理，并且可能需要学习如何配置和编译C++代码，因为libviso2通常涉及到C++部分的编译。此外，熟悉EKF或其他滤波理论以及基本的图像处理...
matlab不运行一段代码-libviso2:libviso2
05-24
总之，解决"matlab不运行一段代码-libviso2:libviso2"的问题需要深入了解MATLAB的MEX接口、编译环境配置以及libviso2库的使用。通过以上步骤，你应该能成功地在MATLAB中运行libviso2相关的代码，实现视觉里程计功能...
视觉里程计（1）----libviso
赵木木
04-17 3593
视觉里程计（1） 数据集链接：Karlsruhe Dataset: Stereo Video Sequences + rough GPS Poses github代码 ： https://github.com/srv/viso2 https://github.com/BrainSpawnInfosphere/libviso2 libviso2【转载】 　libviso一直...
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qq_34622953的博客
02-23 778
在位姿部分运行之前，前后两帧的位姿匹配已经完成，有p_match文件 estimationMotion函数：完成位姿估计任务，并返回R，t的值rt_delta vector rt_delta = poseCompute.estimationMotion(p_matched); estimationMotion函数,首先通过左右两帧的匹配，完成对于当前帧中匹配点的３维坐标表示 // project...
viso运行笔记
qq_36635888的博客
11-25 832
参考视频：bilibili视频 一、下载libviso源代码 链接：libviso源代码 二： 解压编译 下载下来的源代码放在创建好的工作空间的src文件夹下解压，里边有四个文件夹data、libviso2、viso2、viso2_ros，和一个READMEmd文件。 进入～/viso2/libviso2/libviso2文件夹，在此文件夹下新建一个build文件夹，在build文件夹下打开terminal。 cmake .. make 在build文件夹下会有一堆文件产生，其中有一个可紫色方
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