ROS 提取EuRoC 数据库图像并显示

最新推荐文章于 2023-12-16 11:58:13 发布

NWPUXL0513

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分类专栏： SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/NWPUXL0513/article/details/80152533

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本文介绍了如何从EuRoC数据库的bag文件中提取图像，包括使用rosbag info查看msg数据格式，创建launch文件进行提取，以及通过编写ROS节点订阅话题并用cv_bridge和OpenCV显示图像的方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

跑SLAM经常要用到各种数据库，以及ROS。以EuRoC数据库为例，其bag文件中存放了完整的话题信息，包括图像。昨天学习了一下2种从数据库中提取图像的方法，在此总结之。

1. 从bag文件中提取

首先查看bag文件中的msg数据格式，利用rosbag info

rosbag info ${Your path}/MH_01_easy.bag

然后创建launch文件，export.launch，可参见博客。

 <launch>
      <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 ${Your path}/MH_01_easy.bag"/>    
      <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
       <remap from="image" to="/cam0/image_raw"/>      
     </node> 
</launch>

然后运行launch文件