一步步解析SVO代码(二)---初始化

SVO系列第二篇，正式开始介绍SVO代码

程序入口

test_pipeline.cpp

主函数

主函数BenchmarkNode的函数。

	svo::BenchmarkNode benchmark;
	benchmark.runFromFolder();

BenchmarkNode 类

BenchmarkNode 定义了什么？
class BenchmarkNode 中定义了2个类，3个函数。2个类分别是

vk::AbstractCamera* cam_;
svo::FrameHandlerMono* vo_;

1. vk表示vikit包，是svo编译依赖的一个包，同样出自uzh-rpg，所以svo编译需要下载vikit. vikit的作用：vikit contains camera models, some math and interpolation functions that SVO needs. 所以AbstractCamera这里是一个相机类，类的定义可以查看vikit/abstract_camera.h
2. FrameHandleMono表示处理帧的类，定义了SVO算法的主体函数，后面会详述。

3个函数分别是：
构造函数，析构函数，读图程序

BenchmarkNode();
~BenchmarkNode();
void runFromFolder();

BenchmarkNode 实现了什么？
构造函数完成了相机初始化定义，svo初始化。

BenchmarkNode::BenchmarkNode()
{
  cam_ = new vk::PinholeCamera(752, 480, 3