1. BLE 服务器和客户端
使用蓝牙低功耗，有两种类型的设备：服务器和客户端。ESP32 既可以作为客户端，也可以作为服务器。
服务器 宣传它的存在，因此它可以被其他设备发现并包含客户端 可以读取的数据。客户端扫描附近的设备，当它找到它正在寻找的服务器时，它会建立连接并监听传入的数据。这称为点对点通信（还有其他可能的通信模式，如广播模式和网状网络）。
待确定：谁是服务器，谁是客户端？(滑板) (手柄)
2. GATT 协议
GATT （Generic Attribute Profile） 代表通用属性，它定义了向连接的 BLE 设备公开的分层数据结构。这意味着 GATT 定义了两个 BLE 设备发送和接收标准消息的方式。理解这个层次结构很重要，因为它可以更容易地理解如何将 BLE 与 ESP32 一起使用。
- 服务集合 Profile: 针对特定用例的标准服务集合；
- 服务 Service: 收集相关信息，如传感器读数、电池电量、心率等；
- 特征 Characteristic: 它是实际数据保存在层次结构（值）上的位置；
- 描述 Descriptor: 关于数据的元数据；
- 属性 Properties: 描述如何与特征值交互。例如：读、写、通知、广播、指示等。
在示例中，我们将创建一个具有两个特征的服务：
- 一个用于温度
- 一个用于湿度。
实际温度和湿度读数保存在其特性值上。每个特征都有notify属性，以便在值更改时通知客户端。
3. UUID
每个 服务 、特征 和 描述符 都有一个 UUID（通用唯一标识符）。UUID 是唯一的 128 位（16 字节）数字。例如：
55072829-bc9e-4c53-938a-74a6d4c78776
如果您的应用程序需要自己的 UUID，您可以使用此UUID 生成器网站生成它。
总之，UUID 用于唯一标识信息。例如，它可以识别蓝牙设备提供的特定服务。
4. 项目概述
在本教程中，您将学习如何在两个 ESP32 板之间建立 BLE 连接。一个 ESP32 将作为 BLE 服务器，另一个 ESP32 将作为 BLE 客户端。
本项目分为两部分：
- 第 1 部分 – ESP32 BLE 服务器 (手柄)
- 第 2 部分 – ESP32 BLE 客户端（滑板）
4.1 材料清单
Parts Required
ESP32 BLE 服务器：
- ESP32 WROOM 32开发板
- 微型指拨摇杆开关 C2685355
- 0.96 OLED液晶屏
- ESP32 扩展板
ESP32 BLE 客户端：
-
ESP32 扩展板
4.2 ESP32 BLE 服务器
在这一部分中，我们将设置 BLE 服务器来宣传包含两个特征的服务：一个是PWM信号值，另一个是DIR方向信号。这些特征具有 Notify通知属性 以将新值通知给客户端。
遇到一个问题，当 ESP32 服务器端加入OLED屏幕显示部分程序，ESP32服务器端和ESP32客户端不能蓝牙配对，连接不上。注释掉
//Server V.05.10
#include <BLEDevice.h>
#include <BLEServer.h>
#include <BLEUtils.h>
#include <BLE2902.h>
#include <Wire.h> // 使用I2C库 ESP32 GPIO22(SCL) GPIO21(SDA)
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#define SCREEN_WIDTH 128 // 使用的是 128×64 OLED 显示屏
#define SCREEN_HEIGHT 64
// BLE 服务器名称 服务器客户端的名称必须匹配
#define bleServerName "ESP32-S-test"
const int ADC_PIN = 34; // ADC GPIO 34 (Analog ADC1_CH6) 电源
const int ADC_RS_Y_PIN = 35; // Rocker switch forward&back GPIO 35 (ADC1_CH7) (摇杆-Y-前后)
const int DIR_PIN = 26; // Direction GPIO 26
const int BUT_D_PIN = 18; // Button down GPIO 18 (按键-下)
// 定义电源ADC相关变量 GPIO34
int adcValue = 0; // 存放读取的ADC数值0~4095
// 定义摇杆Y轴ADC相关变量 GPIO35
int rsyadcValue = 0; // 存放读取的ADC数值0~4095
// 定义PWM相关变量
int dutyCycle = 0; // PWM 占空比
// 定义DIR方向相关变量
unsigned int dirState = HIGH; //BUT_D_PIN按下控制方向变化
boolean buttonState = false;
// 计时器变量
unsigned long lastTime = 0;
unsigned long timerDelay = 100;
bool deviceConnected = false; // 设备已连接布尔变量
// 服务、以摄氏度为单位的温度特性，湿度定义UUID
#define SERVICE_UUID "91bad492-b950-4226-aa2b-4ede9fa42f59" // 服务 UUID
// Characteristic特征 Descriptor描述
BLECharacteristic dutyCycleCharacteristic(
"cba1d466-344c-4be3-ab3f-189f80dd7518",
BLECharacteristic::PROPERTY_READ |
BLECharacteristic::PROPERTY_WRITE |
BLECharacteristic::PROPERTY_NOTIFY |
BLECharacteristic::PROPERTY_INDICATE
);
BLEDescriptor dutyCycleDescriptor(BLEUUID((uint16_t)0x2902));
//
BLECharacteristic dirStateCharacteristic(
"ca73b3ba-39f6-4ab3-91ae-186dc9577d99",
BLECharacteristic::PROPERTY_READ |
BLECharacteristic::PROPERTY_WRITE |
BLECharacteristic::PROPERTY_NOTIFY |
BLECharacteristic::PROPERTY_INDICATE
);
BLEDescriptor dirStateDescriptor(BLEUUID((uint16_t)0x2903));
// OLED I2C 通信协议
Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, -1);// (-1) 参数表示您的 OLED 显示器没有 RESET 引脚
//回调函数
class MyServerCallbacks: public BLEServerCallbacks {
void onConnect(BLEServer* pServer) {
deviceConnected = true;// 客户端连接到服务器，状态为true
};
void onDisconnect(BLEServer* pServer) {
deviceConnected = false;
}
};
//oled 屏幕显示
void printReadings(){
display.clearDisplay();// 清除显示
display.setTextSize(1);// 设置文本大小
display.setTextColor(WHITE);// 设置文本颜色
display.setCursor(0, 5);//设置显示坐标
display.print(F("PWM: "));
display.println(dutyCycle);
display.setCursor(0, 20);//设置显示坐标
display.print(F("ADC: ")); display.print(adcValue); display.print(" ");display.print(map(adcValue,0,4095,0,100)); display.println(F("%"));// 显示剩余电量百分比%
display.setCursor(0, 35);//设置显示坐标
display.print(F("rsyAdc: ")); display.println(rsyadcValue);
display.display(); // 屏幕上实际显示文本
}
void setup() {
Serial.begin(115200);
pinMode(DIR_PIN, OUTPUT); digitalWrite(DIR_PIN,dirState); //GPIO26 电机方向 设置为输出模式 初始化为HIGH
pinMode(BUT_D_PIN, INPUT_PULLDOWN); //GPIO18 按键按-下
// OLED 屏幕初始化
if(!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C)) { // Address 0x3C for 128x32
Serial.println(F("SSD1306 allocation failed"));
for(;;);
}
// OLED 屏幕显示"BLE Server"
display.clearDisplay();
display.setTextSize(2);
display.setTextColor(WHITE,0);
display.setCursor(0,25);
display.print("BLE Server");
display.display();
//使用BLE服务器名称创建一个新的BLE设备
BLEDevice::init(bleServerName);
// 将 BLE 设备设置为服务器并分配回调函数
BLEServer *pServer = BLEDevice::createServer();
pServer->setCallbacks(new MyServerCallbacks());
// Create the BLE Service bmeService
BLEService *bmeService = pServer->createService(SERVICE_UUID); // 使用之前定义的服务 UUID 启动 BLE 服务
// Temperature
bmeService->addCharacteristic(&dutyCycleCharacteristic);
dutyCycleDescriptor.setValue("dutyCycle");
dutyCycleCharacteristic.addDescriptor(&dutyCycleDescriptor);
// Humidity
bmeService->addCharacteristic(&dirStateCharacteristic);
dirStateDescriptor.setValue("BME humidity");
dirStateCharacteristic.addDescriptor(new BLE2902());
// 启动服务，服务器启动广告
bmeService->start();
// Start advertising
BLEAdvertising *pAdvertising = BLEDevice::getAdvertising();
pAdvertising->addServiceUUID(SERVICE_UUID);
pServer->getAdvertising()->start();
Serial.println("Waiting a client connection to notify...");
}
void loop() {
// ADC 电源
adcValue = analogRead(ADC_PIN);
Serial.print("- ADC:");Serial.println(adcValue);
// ADC 摇杆-Y-前后
rsyadcValue = analogRead(ADC_RS_Y_PIN);
Serial.print("-RSY ADC:");Serial.println(rsyadcValue);
// PWM 控制电机速度
dutyCycle = (map(analogRead(ADC_RS_Y_PIN),2047,4095,0,255));
Serial.print("- PWM = ");Serial.println(dutyCycle);
if(dutyCycle <= 0 || dutyCycle > 255){dutyCycle = 0;}
// Dir 控制电机方向
if(digitalRead(BUT_D_PIN) == HIGH && buttonState == false)
{
dirState = !digitalRead(DIR_PIN); //GPIO26电机方向控制
digitalWrite(DIR_PIN,dirState); // GPIO26 方向控制 输出HIGH/LOW
buttonState = true;
}
else if (digitalRead(BUT_D_PIN) == LOW && buttonState == true)
{
buttonState = false;
}
// 蓝牙通信
if (deviceConnected) {
// Serial.println("client connected.");
if ((millis() - lastTime) > timerDelay) {
static char dutyCycleTemp[6];
dtostrf(dutyCycle, 6, 0, dutyCycleTemp);// dtostrf()函数：将float数据转换成char型字符串 6是输出字符串的总位数；2是输出字符串小数点后的位数
dutyCycleCharacteristic.setValue(dutyCycleTemp);
dutyCycleCharacteristic.notify();
static char dirStateTemp[6];
dtostrf(dirState, 6, 0, dirStateTemp);
dirStateCharacteristic.setValue(dirStateTemp);
dirStateCharacteristic.notify();
Serial.print(" - PWM: ");
Serial.println(dutyCycleTemp);
Serial.print(" - DIR: ");
Serial.println(dirStateTemp);
printReadings();// 屏幕显示
lastTime = millis();
}
}
else{Serial.println("client connection failed.");}
delay(50);
}
4.3 ESP32 BLE 客户端
在这一部分中，我们将设置 BLE 客户端来接收服务器来宣传的两个特征的服务：一个是PWM信号值，另一个是DIR方向信号(其实还需要有一个BK刹车信号)。并显示在OLED屏幕上。
值得注意的是，dirStateChar = (char*)pData; 接收到的是字符指针，需要将char* 型数据转换成 int 型数据。
//Client
#include "BLEDevice.h"
#include <Wire.h> // 使用I2C库 ESP32 GPIO22(SCL) GPIO21(SDA)
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#define SCREEN_WIDTH 128 // 使用的是 128×64 OLED 显示屏
#define SCREEN_HEIGHT 64
// BLE 服务器名称和 UUID
#define bleServerName "ESP32-S-test" // BLE 服务名称 // BLE 服务器名称 服务器客户端的名称必须匹配
static BLEUUID pwmServiceUUID("91bad492-b950-4226-aa2b-4ede9fa42f59"); // bmeServiceUUID TO pwmServiceUUID
static BLEUUID dutyCycleCharacteristicUUID("cba1d466-344c-4be3-ab3f-189f80dd7518"); // temperatureCharacteristicUUID TO dutyCycleCharacteristicUUID
static BLEUUID dirStateCharacteristicUUID("ca73b3ba-39f6-4ab3-91ae-186dc9577d99"); // humidityCharacteristicUUID TO dirStateCharacteristicUUID
static boolean doConnect = false;// 检查是否连接到服务器的变量
static boolean connected = false;
static BLEAddress *pServerAddress;// 要连接的服务器的地址，该地址将在扫描期间找到
static BLERemoteCharacteristic* dutyCycleCharacteristic;// 要读取的特性 temperatureCharacteristic TO dutyCycleCharacteristic
static BLERemoteCharacteristic* dirStateCharacteristic; // humidityCharacteristic TO dirStateCharacteristic
//Activate notify
const uint8_t notificationOn[] = {0x1, 0x0};
const uint8_t notificationOff[] = {0x0, 0x0};
// I2C 通信协议
Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, -1);// (-1) 参数表示您的 OLED 显示器没有 RESET 引脚
char* dutyCycleChar; //服务器接收到的数据 temperatureChar TO dutyCycleChar
char* dirStateChar; // humidityChar TO dirStateChar
boolean newdutyCycle = false; //是否有新的数据 newTemperature TO newdutyCycle
boolean newdirState = false; // newHumidity TO newdirState
//连接服务器
bool connectToServer(BLEAddress pAddress) {
BLEClient* pClient = BLEDevice::createClient();
pClient->connect(pAddress);//连接服务器
Serial.println(" - Connected to server");
// 获取服务器中的参数UUID
BLERemoteService* pRemoteService = pClient->getService(pwmServiceUUID);
if (pRemoteService == nullptr) {
Serial.print("Failed to find our service UUID: ");
Serial.println(pwmServiceUUID.toString().c_str());
return (false);
}
// 获取服务器中的特征
dutyCycleCharacteristic = pRemoteService->getCharacteristic(dutyCycleCharacteristicUUID);
dirStateCharacteristic = pRemoteService->getCharacteristic(dirStateCharacteristicUUID);
if (dutyCycleCharacteristic == nullptr || dirStateCharacteristic == nullptr) {
Serial.print("Failed to find our characteristic UUID");
return false;
}
Serial.println(" - Found our characteristics");
//分配回调函数，处理接收到的新数据
dutyCycleCharacteristic->registerForNotify(dutyCycleNotifyCallback);
dirStateCharacteristic->registerForNotify(dirStateNotifyCallback);
return true;
}
// 检查服务器 回调函数
class MyAdvertisedDeviceCallbacks: public BLEAdvertisedDeviceCallbacks {
void onResult(BLEAdvertisedDevice advertisedDevice) {
if (advertisedDevice.getName() == bleServerName) { //检查找到的设备是否具有正确的 BLE 服务器名称
advertisedDevice.getScan()->stop(); //停止扫描
pServerAddress = new BLEAddress(advertisedDevice.getAddress()); //获取服务器地址
doConnect = true; //标识true后开始建立连接
Serial.println("Device found. Connecting!");
}
}
};
//数据更新通知 回调函数
static void dutyCycleNotifyCallback(BLERemoteCharacteristic* pBLERemoteCharacteristic,
uint8_t* pData, size_t length, bool isNotify) {
//store dutyCycle value
dutyCycleChar = (char*)pData;
newdutyCycle = true;
}
static void dirStateNotifyCallback(BLERemoteCharacteristic* pBLERemoteCharacteristic,
uint8_t* pData, size_t length, bool isNotify) {
//store dirState value
dirStateChar = (char*)pData;
newdirState = true;
// Serial.print(newdirState);
}
//oled 屏幕显示
void printReadings(){
display.clearDisplay();
display.setTextSize(1);
display.setCursor(0,0);
display.print("PWM: ");
display.setTextSize(2);
display.setCursor(0,10);
display.print(dutyCycleChar);
//display dirState
display.setTextSize(1);
display.setCursor(0, 35);
display.print("DIR: ");
display.setTextSize(2);
display.setCursor(0, 45);
display.print(dirStateChar);
display.display();
Serial.print("- PWM:");
Serial.println(dutyCycleChar);
Serial.print("- DIR:");
Serial.println(dirStateChar);
}
void setup() {
Serial.begin(115200);// 115200 的波特率启动串行通信
// OLED 屏幕初始化
if(!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C)) { // Address 0x3C for 128x32
Serial.println(F("SSD1306 allocation failed"));
for(;;); // Don't proceed, loop forever
}
// OLED 屏幕显示"BLE Client"
display.clearDisplay();
display.setTextSize(2);
display.setTextColor(WHITE,0);
display.setCursor(0,25);
display.print("BLE Client");
display.display();
Serial.println("Starting Arduino BLE Client application...");
BLEDevice::init(""); //初始化BLE设备
//扫描附近的设备
BLEScan* pBLEScan = BLEDevice::getScan();//pBLEScan扫描仪
pBLEScan->setAdvertisedDeviceCallbacks(new MyAdvertisedDeviceCallbacks());//设置回调函数
pBLEScan->setActiveScan(true);//启动扫描活动
pBLEScan->start(30);// 扫描30秒
}
void loop() {
if (doConnect == true) {
if (connectToServer(*pServerAddress)) {
Serial.println("We are now connected to the BLE Server.");
dutyCycleCharacteristic->getDescriptor(BLEUUID((uint16_t)0x2902))->writeValue((uint8_t*)notificationOn, 2, true);
dirStateCharacteristic->getDescriptor(BLEUUID((uint16_t)0x2902))->writeValue((uint8_t*)notificationOn, 2, true);
connected = true;
} else {
Serial.println("We have failed to connect to the server; Restart your device to scan for nearby BLE server again.");
}
doConnect = false;
}
//数据更新，刷新屏幕显示
if (newdutyCycle || newdirState){
newdutyCycle = false;
newdirState = false;
printReadings();// OLED
}
delay(100);
}
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