STM32F103x 驱动步进电机 28BYJ-48 (4相5线8拍5.625/64步距角)

已于 2024-01-07 22:27:09 修改
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分类专栏： STM32 文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
于 2024-01-06 00:36:43 首次发布
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本文详细介绍了28BYJ-48步进电动机的工作原理、主要参数计算、ULN2003A驱动电路的应用以及如何通过STM32单片机编程实现不同步进驱动方式，包括1相励磁、1-2相励磁和混合励磁，以实现精确的电动机控制。

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目录

电动机是获取动力的来源之一，在某些特殊的应用中，精确地控制电动机的转动角度是控制的难点，如想让电动机转动三周半，这对于普通的直流电动机来说是很难实现的，而步进电动机则不同，它只需要几个简单的控制脉冲即可轻而易举地实现这样的操控过程。步进电动机就是这样一种能“听话”的电动机，它在微处理器的控制下可以产生精确的角位移，使其在诸如打印机、传真机等精密设备中有广泛的应用。

常见的电动机都是连续转动的，而步进电动机的转动则是分步进行的，步进电动机也因此而得名。步进电动机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，当步进驱动器接收到一个脉冲信号后，就会驱动电动机按设定的方向转动一个固定的角度，通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。另外，通过控制驱动脉冲的频率，还可以控制电动机转动的速度。

步进电动机在构造上有三种主要类型，即反应式、永磁式和混合式。

1）反应式（VR）：定子上有线圈，转子由软磁材料组成。反应式步进电动机具有结构简单、成本低、步距角小的优点，但其动态性能差、效率低、发热量大、可靠性较难保证。

2）永磁式（PM）：永磁式步进电动机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。永磁式步进电动机的特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电动机精度差，步矩角大，一般为7.5°或15°。

3）混合式（HS）：混合式步进电动机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相线圈，转子采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步距精度。混合式步进电动机的特点是输出力矩大、动态性能好、步距角小，但其结构复杂、成本相对较高。

第一部分：28BYJ-48

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工作原理

【B站】STM32控制ULN2003驱动板-驱动28BYJ48步进电机

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这种电动机的转子上有六个凸齿，但没有线圈缠绕，而定子上有八个凸齿，每一个凸齿上均绕有一组线圈。定子线圈的连接方式是在对称齿上的两个线圈进行反相连接，八个齿构成四对，所以称为四相步进电动机。

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步进电动机的工作原理：

1）当步进电动机的A相线圈被激励时，磁通从定子的正相齿，经过软铁心的转子，以最短的路径流向负相齿。为使磁通路径最短，在磁场力的作用下，转子被强迫移动，使最近的一对齿与被激励的一相对准，其状态如图a所示。

2）在这个位置的基础上，驱动器再次对B相进行激励，这时离B相最接近的转子上的凸齿被吸引，转子会逆时针转动15°，其状态如图b所示。此时若是D相被激励，则转子会顺时针转动15°，其状态如图c所示。

3）按照驱动的顺序，当C相被激励时，转子会按照前一步的运动方向继续转动15°。

通过上面的介绍，我们对步进电动机的驱动已经有一个基本的理解了。通过控制不同相的驱动顺序，可以改变步进电动机的转动方向，驱动脉冲的个数会决定电动机转动的角度，而两个驱动脉冲的时间间隔决定了电动机的转动速度。

主要参数

步进电动机的静态技术指标主要有以下几项：

1.相数：产生不同对N、S极磁场的激磁线圈的对数。

2.拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或转过一个齿距角所需脉冲数。

3.步距角：单个脉冲信号驱动电动机转子转动的角位移量。

步距角的计算方法

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电动机步距角（步长）是步进电动机的主要性能指标之一，不同的应用场合对步距角大小的要求不同，步距角越小，步进电动机的转动控制就越精确。改变步进电动机的相数（线圈数）或转子的极数（齿数）可以改变步距角的大小。它们之间的相互关系可由下式计算：

步距角=360 ÷（相数×齿数）

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以图中所示的步进电动机为例，相数为4、齿数为6，经计算步距角为15°，电动机转一圈需要24步。

在以上众多参数中，单片机软件开发时，最需要了解的参数即为 步距角。
步距角=5.625°/64，其意思就是每64个脉冲步进电机就会转5.625度。

因此可以很容易的得出旋转角度与脉冲之间的计算公式：pulse=(angle/5.625) * 64（划重点）。

例如让电机转一圈有360°，那么转一圈的脉冲数为 (360 / 5.625) * 64 = 4096个脉冲。

已知：步距角为5.625/64,即内轴64个脉冲（8步8圈）外轴旋转5.625度；
已知：外轴1圈有360度，得 360/5.625=64(也就是一圈需要64个5.625度);
因此得：64 * 64 = 4096, 即内轴4096个脉冲，外轴旋转1圈。

已知：8步就是8个脉冲；
又已知：8次循环，内轴电机旋转1圈；
已知：8 * 8 = 64,64个脉冲内轴电机旋转1圈；64个脉冲，外轴旋转5.625度。
还已知：减速比为1:64，内轴旋转64圈，外轴旋转1圈；
求：外轴旋转1圈需要多少个脉冲？

什么是28BYJ-48？

28BYJ-48 – 5V 步进电机 28BYJ-48 是一款小型步进电机，适用于多种应用。

  • 28：电机的直径；
  • B: 表示步进电机；
  • Y：表示永磁体；
  • J：表示减速电机；
  • 4：表示4相；
  • 8：表示8拍；

28BYJ-48 主要参数

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第二部分：驱动

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在自动控制中会有很多被控器件，如继电器、电动机、电磁阀、压缩机等，这些设备通常由CPU控制，由于控制系统不能直接驱动被控器件，需要由功率驱动电路来扩展输出电流，以满足被控器件的控制需求。ULN2003高压大电流达林顿晶体管阵列就属于这类可控大功率器件，特别是在步进电动机的驱动上有广泛的应用。

ULN2003A 驱动芯片

ULN2003是高耐压、大电流达林顿阵列，由七个硅NPN达林顿管组成，具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、带负载能力强等特点，适应于各类要求高速大功率驱动的系统。

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ULN2003引脚功能：
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ULN2003是反向驱动电路，即当 输入端为高电平 时 输出端为低电平，其内部由七个硅NPN达林顿管组成，每一组达林顿复合管都串联了一个2.7kΩ的基极电阻，在5V的工作电压下能与TTL和CMOS电路直接相连，而无需桥接数据缓冲器。输出端采用集电极开路输出，输出电流可达500mA，内部集成了保护二极管，可以用来驱动继电器等感性负载。COM端是内部7个二极管负极的公共端，各二极管的正极分别接各达林顿管的集电极。用于感性负载时，该引脚接负载电源正极，以实现续流作用。

ULN2003的驱动电路

通常使用单片机驱动ULN2003时，需要将I/O口上拉到VCC，上拉电阻选用2kΩ较为合适。另外，由于ULN2003是集电极开路输出，为了让这个二极管起到续流作用，必须将COM引脚接在负载的供电电源上，只有这样才能够形成续流回路。由ULN2003构成的步进电动机驱动电路如图。

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加油站： 弱上拉和强上拉

上拉是指通过一个连接在I/O口和电源之间的电阻将不确定为高电平或高电平驱动能力弱的电位控制在高电平。上拉电阻越小，驱动能力越强，功耗也越大。上拉电阻的取值为1～10kΩ。一般来说当上拉电阻较小时，可以称之为强上拉，反之称其为弱上拉。

第三部分： 程序

MCU(程序) + 驱动芯片 + 28BYJ-48

【B站】STM32控制ULN2003驱动板-驱动28BYJ48步进电机

步进电机驱动方式：

1）1相励磁。这种励磁方式也称为单4拍工作方式，是指在某一驱动瞬间，步进电动机只有一相导通，驱动器每发送一个励磁信号，步进电动机就旋转一个步距角。这种驱动方式的特点是电能消耗小，但输出力矩小，振动大。

2）1-2相励磁。这种励磁方式也称为单双8拍工作方式，是指在某一驱动瞬间，步进电动机的某一相或某两相交替导通，驱动器每发送一个励磁信号，步进电动机只旋转半个步距角。这种驱动方式的特点是转动精度高、运行平稳，是大多数步进电动机理想的工作方式。

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总结： 對 力矩 要求高使用 2相勵磁 (4相4拍)，對 精度 要求高使用 1-2相勵磁 (4相8拍)。

【B站】步进电机28BYJ-48的结构、原理及控制（Arduino和ULN2003）

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参考程序

Motor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"

void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;    //PA3,PA4,PA5,PA6控制步进驱动引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
}


//1相励磁函数，A-B-C-D    

void Motor_One(uint16_t speed)
{
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_6);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5);	
	Delay_ms(speed);

}



//2相励磁函数   AB-BC-CD-DA

void Motor_two(uint16_t speed)
{	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_6);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_3);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5);	
	Delay_ms(speed);

	
}


//1.2混合励磁函数  A-AB-B-BC-C-CD-D-DA

void Motor_one_two(uint16_t speed)
{
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_6);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_6);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_3);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5);	
	Delay_ms(speed);
}

//1.2混合励磁函数 （反转） A-AB-B-BC-C-CD-D-DA     DA-D-CD-C-BC-B-AB-A

void Motor_one_two2(uint16_t speed)
{
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_3);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5);	
	Delay_ms(speed);

	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4);	
	Delay_ms(speed);

	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_6);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_6);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6);	
	Delay_ms(speed);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6);	
	Delay_ms(speed);

}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"

uint8_t n;
uint16_t num=0;

int main(void)
{
		Motor_Init();
    Key_Init();
	
	while (1)
	{
		if(num==1)
		{
			for(int i=0;i<=(8*64);i++)        //8次循环电机旋转一周，外轴减速比1：64，还需要*64
			{
//				Motor_One(5);                   // 1相励磁
//				Motor_two(5);                   // 2相励磁  精度低 力矩大  震动大 耗时短
				Motor_one_two(5);               // 1-2相励磁  精度高  力矩小 震动小 耗时长
//			    Motor_one_two2(5);          //反转

			}

			num=0;
			GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4 |GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6);
		}
	}
}




void EXTI0_IRQHandler(void)        //按键中断，修改标志位     (实现按键按一次，电机旋转1周)                 
{
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)
	{ 
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
		if(num==1)
				  return;
		
		else	
			num=1;
	  		  
	}
}

待优化… 定时器非阻塞驱动…

成果展示

STM32F103x 驱动步进电机 28BYJ-48

资料下载

参考资料

【STM32】控制28BYJ48 步进电机
qq_74099543的博客
12-11 2228
28BYJ48是一款乘速步进电机，常用于小型自动化设备和教育学习中。这种电机配合ULN2003驱动板，可以通过单片机进行简单控制。控制步进电机有三种模式，Wave Drive（波形驱动），Full Step Drive（全步驱动）和Half Step Drive（半步驱动），波形驱动和全步驱动的效果差不多，所以本文主要介绍全步驱动和半步驱动。单步角度：5.625°减速比：64每周步数：4096步电压：5V在全步模式下，每步激励一个线圈，完整驱动一个电机周期需要。
基于STM32F103的步进电机（ULN2003/28BYJ-48）角度和转速控制详细资料和驱动代码
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基于STM32F103的步进电机（ULN2003/28BYJ-48）角度和转速控制详细资料和驱动代码 详细资料 1.技术参数 参数 值 参数 值 电压VDC 12 空载牵入频率 Hz ≥500 直流电阻25°C Ω±7% 85 空载牵出频率 Hz ≥800 步距角 5.625°/64 绝缘耐压V 1S 600 减速比 减速比 温升K ≤５５ 牵入转矩（100Hz时）...
STM32驱动28BYJ-48步进电机（八拍精确控制角度）
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05-26 5634
28BYJ-48是四相永磁式减速步进电机，采用四相五线制接法，拆解之后外壳内有8个齿，且每个齿上面都有漆包线绕组，正对着的两个漆包线绕组是串联在一起的，因此8个齿就形成了四相。而五线除了四相的信号线，外加一根电源线，这就是四相五线的定义。28BYJ-48内部定子绕组采用共阳极接法。即公共线接电源，四相信号线给低电平时，对应的绕组通电产生磁力，吸引转子转动到相对位置。由于单片机本身的引脚驱动能力有限，因此驱动步进电机需要功率放大电路，Up采用网上最常用的组件ULN2003驱动板进行测试。
28BYJ-48步进电机详解
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28BYJ-48 是一款常见的四相五线式步进电机，常用于各种对精度要求不是极高的自动化设备和控制场景中，如小型机器人、智能门锁、自动化仪表等。其型号中“28”代表电机的机身直径为 28 毫米，“BYJ”表示这是一款永磁式减速步进电机，“48”则表示电机的基本步距角为 7.5 度（未经过减速齿轮组减速前）。
28BYJ-48步进电机详解（五线四相 STM32）
qq_44016222的博客
09-12 7836
步进电机（STEP MOTOR）把电脉冲信号变换成角位移以控制转子转动的执行机构。在自动控制装置中作为执行器。每输入一个脉冲信号，步进电动机前进一步，故又称脉冲电动机。步进电动机多用于数字式计算机的外部设备，以及打印机、绘图机和磁盘等装置。以下是28BYJ48步进电机的参数：型号28BYJ48工作电压5V直径28mm减速比1:64驱动方式ULN2003相电阻50±10%步进角度5.625°/64型号代表含义：28——最大外径是28毫米B——表示是步进电机。
STM32驱动28BYJ-48步进电机
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05-01 6350
一、认识28BYJ-48步进电机 首先我们来了解一下28BYJ-48步进电机，那就先从名字开始吧！ 28：步进电机的有效最大外径是28毫米 B：表示是步进电机 Y：表示是永磁式子 J：表示是减速型（减速比：1:64） 48：表示四相八拍 “长相”上看是这样子滴... 这个步进电机需要配合着一个驱动板来使用，图片上的是一个ul 203的驱动板和一个步进电机。这个在某宝上搜就有，价钱的话大概10刀左右就行，这也是我为什么选择它的一个原因，哈哈。 接着来看的是步进电机的内部结构：
51单片机 - 步进电机28BYJ-48
Enjoy
12-07 4993
步进驱动
28BYJ48电机详细使用说明(附带驱动程序)
04-29
28BYJ48电机详细使用说明，详细介绍其原理及使用说明，并附带C语言驱动程序实例。
ULN2003驱动28BYJ-48步进电机STM32F103库函数版
10-18
总之，"ULN2003驱动28BYJ-48步进电机STM32F103库函数版"这个项目涉及了嵌入式系统开发中的电机控制技术，涵盖了步进电机的工作原理、ULN2003驱动芯片的功能、STM32F103微控制器的特性以及库函数编程技巧。...
步进电机28BYJ-48的驱动程序(stm32f103c8t6)
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28BYJ-48步进电机 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机28BYJ48型四相八拍电机，电压为DC5V—DC12V。当对步进电机施
使用STM32F103寄存器控制ULN2003驱动28BYJ-48步进电机
28BYJ-48步进电机的步距角为5.625度（360度 / 64）。因此，16步可以完成一个完整的360度旋转。 #### 3. STM32F103微控制器 STM32F103属于STMicroelectronics公司的STM32系列，这个系列的微控制器基于ARM Cortex-M3...
（STM32）28BYJ-48步进电机+ULN2003驱动程序
05-10
Motorcw_angle(180,500);//电机1正转180度 Motorcw_angle1(180,500);//电机2正转180度 Motorccw_angle(180,500);//电机1反转180度 Motorccw_angle1(180,500);//电机2反转180度
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01-29
本资源为分享的STM32控制28BYJ-48步进电机代码，亲测可以使用，可以调角度和正反转，如果积分多的可以下载，如果没有积分的可以关注微信公众号一手创客回复 STM32控制28BYJ-48步进电机 即可下载
28BYJ-48步进电机(STM32F1)
12-26
28BYJ-48步进电机(STM32F1)，实验已验证，正反转，延时控制转速
用stm32驱动步进电机
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里面是详细的关于步进电机的控制，启动加减速等一些基础的控制
STM32F103驱动28BYJ-24步进电机程序指南
例如，28BYJ-24步进电机在全步进模式下每步移动5.625度，而在1/64细分驱动模式下，每次步进角度可降至5.625度/64=0.08789度，从而获得更为平滑和精确的控制。 8. STM32F103微控制器与步进电机的连接方式： 对于使用...
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06-14 1万+
在学习步进电机的驱动时，做的一个笔记
STM32物联网项目-单极性步进电机28BYJ-48
weixin_46251230的博客
09-06 5049
而八拍就类似这样的节拍：A-AB-B-BC-C-CD-D-DA，因为有两个绕组同时导电的情况，对转子的吸力一样，这样就又会产生一个新的转动角度，所以转子就会比原来4个节拍的多了4个转动的角度，这样再转一圈，就要（4+4）* 8 = 64个节拍了，所以360度/64 = 5.625度，这5.625度是步进电机转动的角度，也就是是下面讲到的输出轴的转动角度；因为八拍让转子转一圈的脉冲数是64，单四拍或双四拍让转子转一圈的脉冲数都是32，是八拍的一半，在减速比都是64的情况下，让步进电机转一圈，则。
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