STM32驱动28BYJ-48步进电机（八拍精确控制角度）

已于 2024-05-26 00:32:30 修改
阅读量5.5k 收藏 96
点赞数 44
分类专栏： STM32学习之旅 文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
于 2024-05-26 00:31:14 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40857935/article/details/139204149
版权

文章目录

    • 一、概要
    • 二、28BYJ-48步进电机简介
    • 三、八拍驱动模式
    • 四、误差累计分析
    • 五、程序源码

一、概要

        先说明一下写此文章的缘由，Up最近做东西的过程中用到28BYJ-48步进电机，主控为STM32F103C8T6单片机，看网上关于28BYJ-48步进电机程序基本以四拍为主，而且控制参数直接按照理论值来做的。Up在测试的过程中发现，随着转动圈数的不断增加，误差会不断累积，导致偏差原来越大。Up针对此问题花时间做了一些研究，发现导致误差累积的原因可能是步进电机本身的工艺误差造成的，即实际的减速比并不是说明书上严格的64：1。经过实际确认减速比，结合八拍驱动模式，控制精度有了明显的提高。由于Up技术水平有限，还请各位看官理性观看，各取所需！

二、28BYJ-48步进电机简介

        28BYJ-48是四相永磁式减速步进电机，采用四相五线制接法，拆解之后外壳内有8个齿，且每个齿上面都有漆包线绕组，正对着的两个漆包线绕组是串联在一起的，因此8个齿就形成了四相。而五线除了四相的信号线，外加一根电源线，这就是四相五线的定义。28BYJ-48内部定子绕组采用共阳极接法。即公共线接电源，四相信号线给低电平时，对应的绕组通电产生磁力，吸引转子转动到相对位置。

        由于单片机本身的引脚驱动能力有限，因此驱动步进电机需要功率放大电路，Up采用网上最常用的组件ULN2003驱动板进行测试。

三、八拍驱动模式

        说八拍之前，我先唠唠四拍是怎么回事儿，假如按照逆时针方向进行旋转。此时接通A相绕组，B、C、D三相断开，此时A相绕组产生磁力吸引转子1、4号齿正对A相绕组；以此类推，紧接着A相绕组断开，B相绕组导通；B相绕组断开，C相绕组导通；C相绕组断开，D相绕组导通；D相绕组断开，A相绕组导通。

        当完成一个A-B-C-D的轮番导通后，转子的1、4号齿将从正对A相绕组转动到正对B相绕组，即转过一个定子的角度。由此可以算出每次导通转过的角度为360/8/4 = 11.25度，这个角度就是28BYJ-48减速电机的步进角度。一个轮番换序四次，即A-B-C-D，也就是四拍，转子转过一个定子的角度，电机转动一圈需要转过8个定子的角度，即4x8 = 32拍。软件上可用for或者while循环进行递增或递减的操作进行控制，以for循环为例，外层循环8次，内层循环4次（逆向A-B-C-D,正向D-C-B-A）,即可实现转子旋转一圈。

        理解四拍之后，八拍模式就简单多了，即在四拍的基础上每相之间插入一拍，也就是原先四拍一个轮番（A-B-C-D）转过一个定子的角度，现在变成了八拍一个轮番（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA）转过一个定子的角度，电机转子转动一圈需要8x8 = 64拍，步进角度为360/8/8= 5.625度，精度增加了一倍。软件控制与四拍一致，同样以for循环为例，外层循环64次，内循环8次（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA），即可实现转子旋转一圈。

        当然这里说的转子转一圈，并不是指步进电机的轴旋转一圈，而是内部的小电机转子旋转一圈，中间转轴与内部小电机齿轮之间存在4级减速，即减速比的概念就引出来了。  28BYJ-48减速步进电机说明书上标注减速比为64:1，即转轴旋转一圈，内部小电机需要旋转64圈。因此以八拍为例，转轴想要旋转一圈，需要轮番（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA）64x64=4096次。此外想要电机转起来需要满足电机启动频率要求，即F>550 P.P.S即550Hz,1.8ms维持时间。

       

四、误差累积分析

  Up在测试的过程中发现，按照厂家说明书给的减速比64:1进行参数配置，随着圈数增大，转轴的起始位置会出现偏差，经过分析导致这一现象的可能原因，就出在减速比上。拆开步进电机实测减速比约为63.684:1，实际的误差角度为0.0049度，因此实际转轴转一圈所需要的节拍数为64x63.684 (约等于) 4076。虽然不能完全的消除误差，但是相当于原先的误差，精度有了明显提高。

五、程序源码

Stepper.h

#ifndef __STEPPER_SERVO_H
#define __STEPPER_SERVO_H

typedef enum
{
	Forward  = 0,
	Reversal   = 1
}Sepper_Servo_Dir;

#define		Stepper_Servo_CLK			RCC_APB2Periph_GPIOB
#define		Stepper_Servo_GPIO	    	GPIOB
#define 	Stepper_Servo_A				GPIO_Pin_12
#define 	Stepper_Servo_B				GPIO_Pin_13
#define 	Stepper_Servo_C				GPIO_Pin_14
#define 	Stepper_Servo_D				GPIO_Pin_15

void Timer2_Init(void);
void Sepper_Servo_Init(void);
void Sepper_Servo_Stop(void);
void Stepper_Servo_Angle(Sepper_Servo_Dir direction , uint32_t angle);
#endif

Stepper.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Stepper.h"
#include "Delay.h"
static uint32_t Beats;//总的节拍数
static uint8_t Dir;
static uint8_t StepNum = 0;
extern uint8_t Stepper_flage;

/**
  * @brief  定时器初始化函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void Timer2_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	
	/*配置时钟源*/
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);		
	
	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;		
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 2000 - 1;				
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;				
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;			
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);				
	
	/*中断输出配置*/
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);						
																
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);					
	
	/*NVIC中断分组*/
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);				
																														
	
	/*NVIC配置*/
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;						
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;				
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;				
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;			
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);								
	
	/*TIM使能*/
	//TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}

/**
  * @brief  步进电机GPIO初始化函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void Sepper_Servo_Init(void)
{
	Timer2_Init();
	RCC_APB2PeriphClockCmd(Stepper_Servo_CLK, ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;	// 推挽输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(Stepper_Servo_GPIO, &GPIO_InitStruct);
	
	GPIO_ResetBits(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D);
}

/**
  * @brief  电机停转函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void Sepper_Servo_Stop(void)
{
	GPIO_ResetBits(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D);
}

/**
  * @brief  步进电机按整数角度旋转
  * @param  Sepper_Servo_Dir	旋转方向，Forward（正传）Reversal（反转）
  * @param  angle			    电机转轴旋转角度
  * @retval 
  */


void Stepper_Servo_Angle(Sepper_Servo_Dir direction , uint32_t angle)
{
	Dir = direction;
	TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);//关定时器
	Beats = (angle * 4076) / 360; //计算angle角度对应总的节拍数
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//开定时器
	Stepper_flage = 0;
}

/**
  * @brief  定时器2中断刷新节拍
  * @param  无
  * @retval 无
  */

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		if(Beats != 0)
		{
			if(Dir == Forward)
			{
					if(StepNum == 9)
					{
						StepNum = 1;
					}
					switch(StepNum)
					{
						case 1:		// A
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A, Bit_SET);
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;
						
						case 2:		// AB
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;			
						
						case 3:		// B
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;	

						case 4:		// BC
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;	
						
						case 5:		// C
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_C, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;
						
						case 6:		// CD
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B, Bit_RESET);
						break;		
						
						case 7:		// D
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_D, Bit_SET);
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C, Bit_RESET);
						break;
						
						case 8:		// DA
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_D | Stepper_Servo_A, Bit_SET);
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C, Bit_RESET);
						break;		
						
						default: break;
					}
					StepNum++;
					
				}
			else if(Dir == Reversal)
			{
					if(StepNum == 0)
					{
						StepNum = 8;
					}
					switch(StepNum)
					{
						case 1:		// A
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A, Bit_SET);
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;
						
						case 2:		// AB
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;			
						
						case 3:		// B
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;	

						case 4:		// BC
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;	
						
						case 5:		// C
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_C, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;
						
						case 6:		// CD
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B, Bit_RESET);
						break;		
						
						case 7:		// D
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_D, Bit_SET);
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C, Bit_RESET);
						break;
						
						case 8:		// DA
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_D | Stepper_Servo_A, Bit_SET);
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C, Bit_RESET);
						break;		
						
						default: break;
					}
					StepNum --;
					
			}
			
			Beats--;
		}
		else
		{
			Sepper_Servo_Stop();
			TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);//关定时器中断
			
		}
	TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);	
   }
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "Stepper.h"
int main(void)
{
	Sepper_Servo_Init();//步进电机初始化	
    Stepper_Servo_Angle(Forward,720);    //正传720度
    Delay_ms(1000);                      //延时1000ms
    Stepper_Servo_Angle(Reversal,720);   //反传720度
    Delay_ms(1000);                      //延时1000ms
	while(1)
	{}
}

        最后在絮叨两句，Up采用定时器2中断进行节拍刷新（中断每2ms刷新一次），而并未放在主循环中，主要原因是步进电机具有启动频率要求，主循环中东西比较多的时候，对刷新频率会有影响。最后预祝各位看官，项目顺顺利利！

【STM32】控制28BYJ48 步进电机
qq_74099543的博客
12-11 2187
28BYJ48是一款乘速步进电机，常用于小型自动化设备和教育学习中。这种电机配合ULN2003驱动板，可以通过单片机进行简单控制。控制步进电机有三种模式，Wave Drive（波形驱动），Full Step Drive（全步驱动）和Half Step Drive（半步驱动），波形驱动和全步驱动的效果差不多，所以本文主要介绍全步驱动和半步驱动。单步角度：5.625°减速比：64每周步数：4096步电压：5V在全步模式下，每步激励一个线圈，完整驱动一个电机周期需要。
STM32控制28BYJ-48步进电机
01-29
本资源为分享的STM32控制28BYJ-48步进电机代码，亲测可以使用，可以调角度和正反转，如果积分多的可以下载，如果没有积分的可以关注微信公众号一手创客回复 STM32控制28BYJ-48步进电机 即可下载
（STM32）28BYJ-48步进电机+ULN2003驱动程序
05-10
Motorcw_angle(180,500);//电机1正转180度 Motorcw_angle1(180,500);//电机2正转180度 Motorccw_angle(180,500);//电机1反转180度 Motorccw_angle1(180,500);//电机2反转180度
步进电机28BYJ-48的驱动程序(stm32f103c8t6)
04-03
步进电机28BYJ-48的驱动程序(stm32f103c8t6)
STM32驱动步进电机（HAL库）
最新发布
m0_68300139的博客
02-28 1578
STM32F4系列配置HAL库驱动步进电机！
【STM32F103】28BYJ-48步进电机快速上手指南 (使用方法)
今日待办
02-13 1191
28BYJ-48步进电机相关原理介绍、以及快速上手指南！
STM32学习之28byj-48步进电机
Dkkkkk20的博客
01-29 5738
stm32学习笔记
STM32驱动28BYJ-48步进电机
m0_58671962的博客
05-01 6340
一、认识28BYJ-48步进电机 首先我们来了解一下28BYJ-48步进电机，那就先从名字开始吧！ 28：步进电机的有效最大外径是28毫米 B：表示是步进电机 Y：表示是永磁式子 J：表示是减速型（减速比：1:64） 48：表示四相八拍 “长相”上看是这样子滴... 这个步进电机需要配合着一个驱动板来使用，图片上的是一个ul 203的驱动板和一个步进电机。这个在某宝上搜就有，价钱的话大概10刀左右就行，这也是我为什么选择它的一个原因，哈哈。 接着来看的是步进电机的内部结构：
STM32F103x 驱动步进电机 28BYJ-48 (4相5线8拍5.625/64步距角)
Naiva的博客
01-06 8071
28BYJ-48 – 5V 步进电机 28BYJ-48 是一款小型步进电机，适用于多种应用。28：电机的直径；B: 表示步进电机；Y：表示永磁体；J：表示减速电机；4：表示4相；8：表示8拍；
28BYJ-48步进电机(STM32F1)
12-26
28BYJ-48步进电机(STM32F1)，实验已验证，正反转，延时控制转速
STM32 控制步进电机 28BYJ-48
weixin_34396902的博客
12-30 1518
STM32 控制步进电机 28BYJ-48  http://blog.chinaunix.net/uid-12664992-id-300272.html   步进电机驱动最简化的逻辑： //四相八拍：A->AB->B ->BC ->C ->CD ->D ->DA unsigned char Motor_StepDat[8] = {0x08,0x...
STM32控制步进电机28BYJ-48.zip
11-07
STM32F103C8T6控制的步进电机28BYJ-48，驱动ULN2003，根据步序写的。可以控制转动任意角度
stm32控制步进电机转动一定角度
09-01
可以通过stm32控制步进电机旋转固定的角度，速度也可以设定，方便日常使用，直接操作旋转角度即可，无需计算步进电机的步数，符合人类的使用习惯。
用stm32精确控制步进电机角度的程序
04-19
用stm32精确控制步进电机角度的源程序，已经过博主测试使用，精确度很高
基于STM32的步进电机加减速程序
12-12
直接下载直接用，用于加减速调试。
基于stm32的步进电机控制源码
03-24
这个代码是基于stm32的步进电机控制程序，使用的驱动是TB6560，应该一看就能懂，实现的功能是打开电源步进电机转动，按下按键会改变转动方向，使用的IO口是LED灯的，这个要注意。
源码：STM32驱动步进电机28BYJ-48
01-05
STM32驱动步进电机28BYJ-48是一个基于STM32微控制器的硬件控制项目，主要目的是实现对28BYJ-48步进电机的精确控制。28BYJ-48是一种常见的四相五线步进电机，广泛应用于各种自动化设备和机器人系统中。它通过改变电机...
stm32驱动 28BYJ-48 步进电机.rar
12-27
STM32驱动28BYJ-48步进电机是一个常见的微控制器应用，涉及嵌入式系统、电机控制和硬件接口技术。28BYJ-48步进电机是一种四相、五线制的步进电机，常用于精确的位置控制和定位任务。STM32是一款基于ARM Cortex-M内核...
ULN2003驱动28BYJ-48步进电机STM32F103库函数版
06-02
在本文中，我们将深入探讨如何使用ULN2003驱动器来控制28BYJ-48步进电机，并结合STM32F103微控制器实现库函数版本的操作。28BYJ-48步进电机是一种常见的四相五线步进电机，常用于精确定位和运动控制应用。而ULN2003...
stm32控制28byj48步进电机
01-10
### STM32 控制 28BYJ48 步进电机 示例代码 为了实现STM32F103C8T6对28BYJ48步进电机的控制，可以采用如下方法。该过程涉及初始化GPIO端口以及编写用于设置方向和执行步进操作的功能函数。 #### 初始化 GPIO 端口配置 首先定义并初始化与步进电机连接的相关引脚： ```c #include "stm32f1xx_hal.h" #define MOTOR_STEP_PIN GPIO_PIN_8 #define MOTOR_DIR_PIN GPIO_PIN_9 #define MOTOR_PORT GPIOA void Motor_GPIO_Init(void){ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; // 配置MOTOR_STEP_PIN 和 MOTOR_DIR_PIN为推挽输出模式 GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_STEP_PIN | MOTOR_DIR_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(MOTOR_PORT, &GPIO_InitStruct); } ``` 此部分完成了必要的硬件接口准备工作[^1]。 #### 设置转动方向及步进动作 接着创建两个辅助函数来设定运动的方向（正向或反向），并通过循环调用来完成指定数量的步数移动: ```c // 定义常量表示每圈所需脉冲数目(取决于具体型号) const uint16_t STEPS_PER_REVOLUTION = 512; void SetMotorDirection(uint8_t direction){ if(direction == 1){ HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_PORT,MOTOR_DIR_PIN,GPIO_PIN_SET); }else{ HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_PORT,MOTOR_DIR_PIN,GPIO_PIN_RESET); } } void StepOnce(){ HAL_GPIO_TogglePin(MOTOR_PORT,MOTOR_STEP_PIN); HAL_Delay(2); // 延迟时间可根据实际需求调整 } ``` 上述代码片段实现了基本的操作逻辑，其中`SetMotorDirection()`负责切换转向而`StepOnce()`则发出单步步进信号。 #### 主程序结构 最后，在主函数中通过调用这些功能模块来进行完整的测试流程： ```c int main(void){ HAL_Init(); SystemClock_Config(); // 系统时钟配置省略 Motor_GPIO_Init(); // 初始化电机IO口 while (1) { SetMotorDirection(1); // 设定为顺时针 for(int i=0;i<STEPS_PER_REVOLUTION;i++){ StepOnce(); } HAL_Delay(1000); SetMotorDirection(0); // 改变为逆时针 for(int i=0;i<STEPS_PER_REVOLUTION;i++){ StepOnce(); } HAL_Delay(1000); } } ``` 这段主程序会使得电机先沿一个方向旋转一圈再反转回来，形成连续往复的动作效果。
评论 8
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值