STM32驱动28BYJ-48步进电机（八拍精确控制角度）

qq_40857935

已于 2024-05-26 00:32:30 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-05-26 00:31:14 首次发布

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文章目录

- 一、概要
- 二、28BYJ-48步进电机简介
- 三、八拍驱动模式
- 四、误差累计分析
- 五、程序源码

一、概要

先说明一下写此文章的缘由，Up最近做东西的过程中用到28BYJ-48步进电机，主控为STM32F103C8T6单片机，看网上关于28BYJ-48步进电机程序基本以四拍为主，而且控制参数直接按照理论值来做的。Up在测试的过程中发现，随着转动圈数的不断增加，误差会不断累积，导致偏差原来越大。Up针对此问题花时间做了一些研究，发现导致误差累积的原因可能是步进电机本身的工艺误差造成的，即实际的减速比并不是说明书上严格的64：1。经过实际确认减速比，结合八拍驱动模式，控制精度有了明显的提高。由于Up技术水平有限，还请各位看官理性观看，各取所需！

二、28BYJ-48步进电机简介

28BYJ-48是四相永磁式减速步进电机，采用四相五线制接法，拆解之后外壳内有8个齿，且每个齿上面都有漆包线绕组，正对着的两个漆包线绕组是串联在一起的，因此8个齿就形成了四相。而五线除了四相的信号线，外加一根电源线，这就是四相五线的定义。28BYJ-48内部定子绕组采用共阳极接法。即公共线接电源，四相信号线给低电平时，对应的绕组通电产生磁力，吸引转子转动到相对位置。

由于单片机本身的引脚驱动能力有限，因此驱动步进电机需要功率放大电路，Up采用网上最常用的组件ULN2003驱动板进行测试。

三、八拍驱动模式

说八拍之前，我先唠唠四拍是怎么回事儿，假如按照逆时针方向进行旋转。此时接通A相绕组，B、C、D三相断开，此时A相绕组产生磁力吸引转子1、4号齿正对A相绕组；以此类推，紧接着A相绕组断开，B相绕组导通；B相绕组断开，C相绕组导通；C相绕组断开，D相绕组导通；D相绕组断开，A相绕组导通。

当完成一个A-B-C-D的轮番导通后，转子的1、4号齿将从正对A相绕组转动到正对B相绕组，即转过一个定子的角度。由此可以算出每次导通转过的角度为360/8/4 = 11.25度，这个角度就是28BYJ-48减速电机的步进角度。一个轮番换序四次，即A-B-C-D，也就是四拍，转子转过一个定子的角度，电机转动一圈需要转过8个定子的角度，即4x8 = 32拍。软件上可用for或者while循环进行递增或递减的操作进行控制，以for循环为例，外层循环8次，内层循环4次（逆向A-B-C-D,正向D-C-B-A）,即可实现转子旋转一圈。

理解四拍之后，八拍模式就简单多了，即在四拍的基础上每相之间插入一拍，也就是原先四拍一个轮番（A-B-C-D）转过一个定子的角度，现在变成了八拍一个轮番（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA）转过一个定子的角度，电机转子转动一圈需要8x8 = 64拍，步进角度为360/8/8= 5.625度，精度增加了一倍。软件控制与四拍一致，同样以for循环为例，外层循环64次，内循环8次（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA），即可实现转子旋转一圈。

当然这里说的转子转一圈，并不是指步进电机的轴旋转一圈，而是内部的小电机转子旋转一圈，中间转轴与内部小电机齿轮之间存在4级减速，即减速比的概念就引出来了。 28BYJ-48减速步进电机说明书上标注减速比为64:1，即转轴旋转一圈，内部小电机需要旋转64圈。因此以八拍为例，转轴想要旋转一圈，需要轮番（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA）64x64=4096次。此外想要电机转起来需要满足电机启动频率要求，即F>550 P.P.S即550Hz,1.8ms维持时间。

四、误差累积分析

Up在测试的过程中发现，按照厂家说明书给的减速比64:1进行参数配置，随着圈数增大，转轴的起始位置会出现偏差，经过分析导致这一现象的可能原因，就出在减速比上。拆开步进电机实测减速比约为63.684:1，实际的误差角度为0.0049度，因此实际转轴转一圈所需要的节拍数为64x63.684 (约等于) 4076。虽然不能完全的消除误差，但是相当于原先的误差，精度有了明显提高。

五、程序源码

Stepper.h

#ifndef __STEPPER_SERVO_H
#define __STEPPER_SERVO_H

typedef enum
{
	Forward  = 0,
	Reversal   = 1
}Sepper_Servo_Dir;

#define		Stepper_Servo_CLK			RCC_APB2Periph_GPIOB
#define		Stepper_Servo_GPIO	    	GPIOB
#define 	Stepper_Servo_A				GPIO_Pin_12
#define 	Stepper_Servo_B				GPIO_Pin_13
#define 	Stepper_Servo_C				GPIO_Pin_14
#define 	Stepper_Servo_D				GPIO_Pin_15

void Timer2_Init(void);
void Sepper_Servo_Init(void);
void Sepper_Servo_Stop(void);
void Stepper_Servo_Angle(Sepper_Servo_Dir direction , uint32_t angle);
#endif

Stepper.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Stepper.h"
#include "Delay.h"
static uint32_t Beats;//总的节拍数
static uint8_t Dir;
static uint8_t StepNum = 0;
extern uint8_t Stepper_flage;

/**
  * @brief  定时器初始化函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void Timer2_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	
	/*配置时钟源*/
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);		
	
	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;		
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;	
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 2000 - 1;				
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;				
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;			
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);				
	
	/*中断输出配置*/
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);						
																
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);					
	
	/*NVIC中断分组*/
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);				
																														
	
	/*NVIC配置*/
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;						
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;				
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;				
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;			
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);								
	
	/*TIM使能*/
	//TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			//使能TIM2，定时器开始运行
}

/**
  * @brief  步进电机GPIO初始化函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void Sepper_Servo_Init(void)
{
	Timer2_Init();
	RCC_APB2PeriphClockCmd(Stepper_Servo_CLK, ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;	// 推挽输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(Stepper_Servo_GPIO, &GPIO_InitStruct);
	
	GPIO_ResetBits(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D);
}

/**
  * @brief  电机停转函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void Sepper_Servo_Stop(void)
{
	GPIO_ResetBits(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D);
}

/**
  * @brief  步进电机按整数角度旋转
  * @param  Sepper_Servo_Dir	旋转方向，Forward（正传）Reversal（反转）
  * @param  angle			    电机转轴旋转角度
  * @retval 
  */


void Stepper_Servo_Angle(Sepper_Servo_Dir direction , uint32_t angle)
{
	Dir = direction;
	TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);//关定时器
	Beats = (angle * 4076) / 360; //计算angle角度对应总的节拍数
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//开定时器
	Stepper_flage = 0;
}

/**
  * @brief  定时器2中断刷新节拍
  * @param  无
  * @retval 无
  */

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		if(Beats != 0)
		{
			if(Dir == Forward)
			{
					if(StepNum == 9)
					{
						StepNum = 1;
					}
					switch(StepNum)
					{
						case 1:		// A
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A, Bit_SET);
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;
						
						case 2:		// AB
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;			
						
						case 3:		// B
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;	

						case 4:		// BC
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;	
						
						case 5:		// C
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_C, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;
						
						case 6:		// CD
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B, Bit_RESET);
						break;		
						
						case 7:		// D
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_D, Bit_SET);
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C, Bit_RESET);
						break;
						
						case 8:		// DA
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_D | Stepper_Servo_A, Bit_SET);
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C, Bit_RESET);
						break;		
						
						default: break;
					}
					StepNum++;
					
				}
			else if(Dir == Reversal)
			{
					if(StepNum == 0)
					{
						StepNum = 8;
					}
					switch(StepNum)
					{
						case 1:		// A
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A, Bit_SET);
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;
						
						case 2:		// AB
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;			
						
						case 3:		// B
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;	

						case 4:		// BC
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;	
						
						case 5:		// C
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_C, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_D, Bit_RESET);
						break;
						
						case 6:		// CD
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_C | Stepper_Servo_D, Bit_SET);	
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B, Bit_RESET);
						break;		
						
						case 7:		// D
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_D, Bit_SET);
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_A | Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C, Bit_RESET);
						break;
						
						case 8:		// DA
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_D | Stepper_Servo_A, Bit_SET);
							GPIO_WriteBit(Stepper_Servo_GPIO, Stepper_Servo_B | Stepper_Servo_C, Bit_RESET);
						break;		
						
						default: break;
					}
					StepNum --;
					
			}
			
			Beats--;
		}
		else
		{
			Sepper_Servo_Stop();
			TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);//关定时器中断
			
		}
	TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);	
   }
}

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "Stepper.h"
int main(void)
{
	Sepper_Servo_Init();//步进电机初始化	
    Stepper_Servo_Angle(Forward,720);    //正传720度
    Delay_ms(1000);                      //延时1000ms
    Stepper_Servo_Angle(Reversal,720);   //反传720度
    Delay_ms(1000);                      //延时1000ms
	while(1)
	{}
}

最后在絮叨两句，Up采用定时器2中断进行节拍刷新（中断每2ms刷新一次），而并未放在主循环中，主要原因是步进电机具有启动频率要求，主循环中东西比较多的时候，对刷新频率会有影响。最后预祝各位看官，项目顺顺利利！

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STM32驱动28BYJ-48步进电机（八拍精确控制角度）

28BYJ-48是四相永磁式减速步进电机，采用四相五线制接法，拆解之后外壳内有8个齿，且每个齿上面都有漆包线绕组，正对着的两个漆包线绕组是串联在一起的，因此8个齿就形成了四相。而五线除了四相的信号线，外加一根电源线，这就是四相五线的定义。28BYJ-48内部定子绕组采用共阳极接法。即公共线接电源，四相信号线给低电平时，对应的绕组通电产生磁力，吸引转子转动到相对位置。由于单片机本身的引脚驱动能力有限，因此驱动步进电机需要功率放大电路，Up采用网上最常用的组件ULN2003驱动板进行测试。
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