图形学考试重点：Chapter 6

三维变换及三维观察
三维基本几何变换（三维齐次坐标变换矩阵）
平移变换$T_t = \begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&1&0\\T_x&T_y&T_z&1\end{bmatrix}$
一般比例变换：$T_s =\begin{bmatrix}a&0&0&0\\0&e&0&0\\0&0&j&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
整体比例变换：$T_s =\begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&1&0\\0&0&0&s\end{bmatrix}$
旋转变换：
绕z轴旋转：$T_{RZ} =\begin{bmatrix}cos\theta&sin\theta&0&0\\-sin\theta&cos\theta&0&0\\0&0&1&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
绕x轴旋转：$T_{RX} =\begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&cos\theta&sin\theta&0\\0&-sin\theta&cos\theta&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
绕y轴旋转：$T_{RY} =\begin{bmatrix}cos\theta&0&-sin\theta&0\\0&1&0&0\\sin\theta&0&cos\theta&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
关于坐标平面对称：
关于XOY平面对称：$T_{FXY} = \begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&-1&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
关于YOZ平面对称：$T_{FYZ} = \begin{bmatrix}-1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&1&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
关于ZOX平面对称：$T_{FZX} = \begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&-1&0&0\\0&0&1&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
关于坐标轴的对称变换：
关于x轴的对称：$T_{F_x} = \begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&-1&0&0\\0&0&-1&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
关于y轴的对称：$T_{F_y} = \begin{bmatrix}-1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&-1&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
关于z轴的对称：$T_{F_z} = \begin{bmatrix}-1&0&0&0\\0&-1&0&0\\0&0&1&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
关于原点的对称：$T_{F_z} = \begin{bmatrix}-1&0&0&0\\0&-1&0&0\\0&0&-1&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$

相对于任一参考点的几何变换：（1）将参考点平移到原点 （2）针对原点进行几何变换 （3）进行反平移
绕任意轴的三维旋转变换：
(1) 使任意方向轴的起点与坐标原点重合， 此时进行平移变换 。
(2) 使方向轴与某一坐标轴重合，此时需进行旋转变换，且旋转变换可能不止一次 。
(3) 针对该坐标轴完成变换 。
(4) 用逆旋转变换使方向轴回到其原始方向 。
(5) 用逆平移变换使方向轴回到其原始位置 。
例如：
（1）将坐标原点平移到A点$T_A = \begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&1&0\\-T_x&-T_y&-T_z&1\end{bmatrix}$
(2) 将O’BB’绕x’轴逆时针旋转α 角，则O’B旋转到X’OZ’平面上。
$T_{R_x} = \begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&cos\alpha&\sin\alpha&0\\0&-sin\alpha&cos\alpha&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
(3)将O’B绕y’轴顺时针旋转β 角,则O’B旋转到z’轴上。
$T_{R_y} = \begin{bmatrix}cos(-\beta)&0&-sin(-\beta)&0\\0&1&0&0\\sin(-\beta)&0&cos(-\beta)&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
(4) 经以上三步变换后，AB 轴与z‘ 轴重合，此时绕AB 轴的旋转转换为绕z 轴的旋转
(5) 最后，求$T_A,T_{R_x},T_{R_y}$的逆变换，回到AB原来的位置。
$T = T_A\cdot T_{R_x}\cdot T_{R_y}\cdot T_{R}\cdot T_{R_y}^{-1}\cdot T_{R_x}^{-1}\cdot T_{A}^{-1}$

投影变换
平面几何投影变换：投影变换就是把三维立体（或物体）投射到投影面上得到二维平面图形的过程。
平面几何投影主要指平行投影、透视投影以及通过这些投影变换而得到的三维立体的常用平面图形：三视图、轴测图。
观察投影是指在观察空间下进行的图形投影变换。
平行几何投影可分为两大类：
透视投影的投射中心到投射面之间的距离是有限的；平行投影的投射中心到投射面之间的距离是无限的。
平行投影可分为正投影和斜投影，正投影又分为三视图和正轴侧。当投影面与任一坐标轴垂直的时候，得到的投影是三视图；否则得到的就是正轴侧图。
三视图包括主视图、侧视图和俯视图三种，投影面分别与y轴、x轴和z轴垂直。
计算方式:
(1)确定三维形体上各点的位置坐标。
(2)引入齐次坐标，求出所做变换相应的变换矩阵。
(3)将所做变换用矩阵表示，求出变换点的坐标。
(4)画出三视图。
主视图：将三维形体向xoz面（又称V面）作垂直投影（ 即正平行投影），得到主视图。
主视图投影矩阵：$T_v = \begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&0&0&0\\0&0&1&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
俯视图：将三维形体向xoy面（又称为H面）作垂直投影得到俯视图。
（1）投影变换$T_{xoy} = \begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&0&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
（2）使H面绕x轴负转$90^\circ$ $T_{R_x} = \begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&cos(-90^\circ)&sin(-90^\circ)&0\\0&-sin(-90^\circ)&cos(-90^\circ)&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&0&-1&0\\0&1&0&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
(3)使H面沿z方向平移一段距离$-z_0$$T_{tz} =\begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&1&0\\0&0&-z_0&1\end{bmatrix}$
俯视图投影矩阵：$T = T_{xoy}\cdot T_{R_x}\cdot T_{tz} =\begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&0&-1&0\\0&0&0&0\\0&0&-z_0&1\end{bmatrix}$
侧视图：将三维形体向yoz面（侧面W）做垂直投影。
（1）侧视图的投影变换：$T_{yoz} = \begin{bmatrix}0&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&1&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
(2)使W面绕z轴正转90^$\circ$:$T_{R_Z} =\begin{bmatrix}cos(90^\circ)&sin(90^\circ)&0&0\\-sin(90^\circ)&cos(90^\circ)&0&0\\0&0&1&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
(3)使W面沿x轴负方向平移一段距离$x_0$$T_{t_x} = \begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&1&0\\-x_0&0&0&1\end{bmatrix}$
侧视图投影矩阵：$T = T_{yoz}\cdot T_{R_Z}\cdot T_{t_x} =\begin{bmatrix}0&0&0&0\\-1&0&0&0\\0&0&1&0\\-x_0&0&0&1\end{bmatrix}$

正轴侧图：

（1）先绕y轴旋转$\alpha$角，使AC与x轴重合。
$T_{RY} = \begin{bmatrix}cos(-\alpha)&0&-sin(-\alpha)&0\\0&1&0&0\\sin(-\alpha)&0&cos(-\alpha)&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
(2)再绕x轴旋转$\beta$角，使之与xoy平面重合。
$T_{RX} =\begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&cos\beta&sin\beta&0\\0&-sin\beta&cos\beta&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
(3)将三维物体向xoy平面作正投影。
$T_{xoy} = \begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&0&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
正等轴侧图投影矩阵：$T = T_{RY}\cdot T_{RX} \cdot T_{xoy} = \begin{bmatrix}cos\alpha&-sin\alpha\cdot sin\beta&0&0\\0&cos\beta&0&0\\-sin\alpha&-cos\alpha\cdot sin\beta&0&0\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
透视投影：变换矩阵：$\begin{bmatrix}1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&0&1/d\\0&0&0&1\end{bmatrix}$
透视缩小效应:物体的透视投影的大小与物体到投影中心的z方向距离成反比.
透视投影特征：
透视投影的深度感更强，更加具有真实感，但透视投影不能够准确反映物体的大小和形状。
透视投影的大小与物体到投影中心的距离有关。
一组平行线若平行于投影平面时，它们的透视投影仍然保持平行。
只有当物体表面平行于投影平面时，该表面上的角度在透视投影中才能被保持。
三维观察变换：

观察平面，即投影平面。
观察坐标系：通过改变观察参考点的位置或改变N的方向可以使用户在不同距离和角度观察三维物体。

观察空间：将观察窗口沿投影方向做平移运动产生的三维物体。
观察空间的大小和形状依赖于窗口的大小和投影方向。

三维观察流程：

用户坐标系到观察坐标系的变换：
(1) 平移观察参考点到用户坐标系原点
(2) 进行旋转变换分别让$x_v$、$y_v$和$z_v$轴对应到用户坐标系中的x、y和z轴。