控制系统仿真之PID校正-PID校正（八）

一、理论基础

当PID合在一起时，在系统中加入比例、积分、微分器。此时系统的传递函数为

Kp、Ki、Kd三个参数的选择一般根据经验公式确定一个大致范围，通过simulink逐步校正。

二、实际仿真

三、效果

按照教材上取值，Kp=400，Ki=400，Kd=40，与教材上的曲线并不相同。

教材曲线：

实际曲线：

稳态误差0.001，上升时间0.205s，超调量5%。

自己调了个Kp=500，Ki=300，Kd=25，响应曲线效果还可以。

稳态误差0.000，上升时间0.112s，超调量0.4%。