控制系统仿真之PID校正-P校正（五）

一、理论基础

增大Kp可以降低稳态误差，减少上升时间和调节时间，因此首先选择P校正，在系统中加入一个比例放大器。

此时，系统的开环传递函数变为：

根据单位反馈控制下，闭环传递函数与开环传递函数的关系，可得闭环传递函数

一个开环传递的比例系数，在闭环传递函数中，竟然传到了分母上。

此时系统的稳态误差为

二、Kp仿真

在simulink框图中，加入比例环节。

设置不同的Kp，观察示波器的响应。当Kp取100时，稳态值为0.8332，稳态误差为0.1668。

继续增大Kp，取Kp为300时，可以看出系统的稳态值约为0.937，稳态误差0.063，上升时间约为0.07s，调节时间约为0.77s，系统快速性有所改善。但用这个simulink，这几个参数需要手动看，不能自己显示。