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1基于MATLAB仿真的PID校正总结PID控制器是目前在过程控制中应用最为普遍的控制器，它通常可以采用以下几种形式比例控制器，比例微分控制器，比例积分控制器，0DIK0IK标准控制器。0DK下面通过一个例子来介绍PID控制器的设计过程。假设某弹簧(阻尼系统)如图1所示，。让1,0/,20/MKGFNSMK我们来设计不同的P、PD、PI、PID校正装置，构成反馈系统。来比较其优略。系统需要满足(1)较快的上升时间和过渡过程时间；(2)较小的超调；(3)无静差。MFYF图1弹簧阻尼系统系统的模型可描述如下控制系统建模与仿真论文2011221XSGSFMSFK(1)、绘制未加入校正装置的系统开环阶跃响应曲线。根据系统的开环传递函数，程序如下CLEART00012NUM1DEN11020CSTEPNUM,DEN,TPLOTT,CXLABEL TIMESEC YLABEL Y TITLE STEPRESPONSE GRID系统的阶跃响应曲线如图2图2未加入校正时系统的开环阶跃响应曲线3(2)、加入P校正装置我们知道，增加可以降低静态误差，减少上升时间和过渡时间，因此首先选择P校PK正，也就是加入一个比例放大器。此时，系统的闭环传递函数为2102PCPKGSS此时系统的静态误差为。所以为了减少静差，可以选择系统的比例增益1PK为。这样就可以把静差缩小到00625。虽然系统的比例系数越大，静差越30PK小，但是比例系数也不能没有限制地增大，它会受到实际物理条件和放大器实际条件的限制。一般取几十到几百即可。增大比例增益还可以提高系统的快速性。加入P校正后，程序如下CLEART00012KP300NUMKPDEN11020KPCSTEPNUM,DEN,TPLOTT,CXLABEL TIMESEC YLABEL Y TITLE STEPRESPONSE GIRD加入P校正后系统的闭环阶跃响应曲线如图3控制系统建模与仿真论文20114图3加入P校正后系统的闭环阶跃响应曲线从图3中可以看出，系统的稳定值在094左右，静差约为006。基本符合系统的需要。并且，曲线的形状从过阻尼转变为衰减震荡。系统的快速性也得到了改善。系统的上升时间不超过02S，调节时间不超过07S。不过转变为衰减震荡后又出现了新的问题。系统的超调量比较大，达到了38。第一个峰值振荡频率过大，需要寻找新的方法继续校正。(3)、PD校正装置设计在P校正后虽然有效地减小了静差、改善了系统的响应速度，但出现了超调过大的现象。有自控原理的知识我们知道，加入微分调节，也就是增大可以降DK低超调量，减小调节时间，对上升时间和静差影响不大。因此，可以选择PD校正，也就是在系统中加入一个比例放大器和一个微分放大器。此时，系统的闭环传函为521020DPCPKSGSK这里仍然选择，的选择一般为系统震荡频率的8倍左右。所以经3PK过调试我们选择。D编辑程序如下CLEART00012KP300KD10NUMKDKPDEN110KD20KPCSTEPNUM,DEN,TPLOTT,CXLABEL TIMESEC YLABEL Y TITLE STEPRESPONSE GRID加入PD校正后系统的阶跃响应曲线如图4图4加入PD校正后系统的闭环阶跃响应曲线控制系统建模与仿真论文20116由图4中可以看出，加入PD校正，系统的曲线仍然是呈衰减震荡，但衰减次数显著减少，比且超调量也降低了不少。而且对系统的上升时间和静差来说影响不大。剩下的问题就是如何实现无静差。(4)、PI校正装置设计消除静差，可以通过加入积分环节。当在原系统的基础上加入一个比例放大器和一个积分放大器时，系统的闭环传递函数为3210PICPIKSGSSK加入PI校正后，系统的阶跃响应曲线如图5所示图5PI校正后系统的闭环阶跃响应曲线7由图可见，加入PI校正后，系统的稳态值为1，也就是实现了无静差。系统的输出量可以无误差地跟踪设定值的变化。然而，这样的系统调节时间稍长，响应速度不够快。为了满足这些要求，我们接下来引入经典的PID校正。(5)、PID校正装置设计加入、、。通过调节这三个参数，并使用MATLAB绘图进行逐步校正。PKID此处省略调试过程。最终取，，。450PK3I40DK系统的闭环传递函数如下23100DPICPISGSS编写程序如下CLEART00012KP450KI300KD40NUMKDKPKIDEN110KD20KPKICSTEPNUM,DEN,TPLOTT,CXLABEL TIMESEC YLABEL Y TITLE STEPRESPONSE GRID所得图形如图6所示控制系统建模与仿真论文20118图6PID校正后系统的闭环阶跃响应曲线41PID参数整定法概述1PID参数整定方法(1)RELAYFEEDBACK利用RELAY的ONOFF控制方式，让系统产生一定的周期震荡，再用ZIEGLERNICHOLS调整法则去把PID值求出来。(2)在线调整实际系统中在PID控制器输出电流信号装设电流表，调P值观察电流表是否有一定的周期在动作，利用ZIEGLERNICHOLS把PID求出来，PID值求法与RELAYFEEDBACK一样。(3)波德图跟轨迹在MATLAB里的SIMULINK绘出反馈方块图。转移函数在用系统辨识方法辨识出来，之后输入指令算出PID值。132PID调整方式9PID调整方式有转移函数无转移函数系统辨识法波德图根轨迹RELAYFEEDBACK在线调整图41PID调整方式如上描述之PID调整方式分为有转函数和无转移函数，一般系统因为不知转移函数，所以调PID值都会从RELAYFEEDBACK和在线调整去着手。波德图及根轨迹则相反，一定要有转移函数才能去求PID值，那这技巧就在于要用系统辨识方法，辨识出转移函数出来，再用MATLAB里的SIMULINK画出反馈方块图，调出PID值。［15］所以整理出来，调PID值的方法有在线调整法、RELAYFEEDBACK、波德图法、根轨迹法。前提是要由系统辨识出转移函数才可以使用波德图法和根轨迹法，如下图42所示。42针对无转移函数的PID调整法在一般实际系统中，往往因为过程系统转移函数要找出，之后再利用系统仿真找出PID值，但是也有不需要找出转移函数也可调出PID值的方法，以下一一介绍。421RELAYFEEDBACK调整法图42由系统辨识法辨识出转移函数控制系统建模与仿真论文201110图43RELAYFEEDBACK调整法如上图43所示，将PID控制器改成RELAY，利用RELAY的ONOFF控制，将系统扰动，可得到该系统于稳定状态时的震荡周期及临界增益(TU及ＫU)，在用下表44的ZIEGLERNICHOLS第一个调整法则建议PID调整值，即可算出该系统之ＫP、TI、TV之值。表44ZIEGLERNICHOLS第一个调整法则建议PID调整值［9］422RELAYFEEDBACK在计算机做仿真STEP1以MATLAB里的SIMULINK绘出反馈方块，如下图45所示。图45SIMULINK绘出的反馈方块图CONTROLLERPKITDTP05ＫUPI045ＫU083TUPID06ＫU05TU0